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技术白皮书 中国机器人 中国软件评测中心 （工业和信息化部软件与集成电路促进中心） 国家机器人质量检验检测中心（北京） 2021 年 9 月 产业应用创新白皮书 （ 2021） 版权声明 本白皮书版权属于中国软件评测中心（工业和信息化部软件与 集成电路促进中心），并受法律保护。转载、摘编或利用其它方式 使用本白皮书文字或者观点的，应注明 “ 来源：中国软件评测中心 （工业和信息化部软件与集成电路促进中心） ” 。违反上述声明者， 本单位将追究其相关法律责任。 编写组 巩 潇 李梦玮 万彬彬 赵郑斌 崔登祺 黄 欣 余 娴 葛耀谋 关永翰 韩 敏 赵向茹 张彦辉 梁学修 陈风晚 杨学志 任 媛 中国机器人产业应用创新白皮书 （ 2021） I 目 录 前 言 . 1 第一章 中国机器人产业发展概况 . 2 第二章 典型场景与应用案例 . 3 2.1 生产制造 . 3 2.2 智慧物流 .19 2.3 智能安防 .31 2.4 带电作业 .36 2.5 隧道掘进 .40 2.6 商用清洁 .45 2.7 智慧零售 .52 2.8 康复训练 .56 2.9 智能配送 .63 2.10 智能接待 .71 2.11 水下捕捞 .76 第三章 总结与建议 .82 中国机器人产业应用创新白皮书 （ 2021） II 图目录 图 1 生产制造 -光伏组件排版 -埃斯顿光伏组件高速排版工作站 . 6 图 2 生产制造 -注塑生产 -广州数控 GSK系列工业机器人 . 7 图 3 生产制造 -3C产品精密加工 -重庆华数 3C产品加工机器人 . 8 图 4 生产制造 -笔电制造 -重庆华数 3C产品加工机器人 . 9 图 5 生产制造 -活塞打磨 -珞石机器人 XB系列工业机器人 . 10 图 6 生产制造 -钢板焊接 -新松中厚板焊接机器人 . 11 图 7 智慧物流 -惠州烟草 -兰剑智能蜂巢式智能仓储系统 . 22 图 8 智慧物流 -唯品会四期 -兰剑智能蜂巢式智能仓储系统 . 22 图 9 智慧物流 -南京医药 -兰剑智能蜂巢式智能仓储系统 . 23 图 10 智慧物流 -山西国药 -兰剑智能蜂巢式智能仓储系统 . 23 图 11 智慧物流 -京东库房 -京东天狼货到人系统 . 25 图 12 智能安防 -医院场景 -大陆智源 ANDI安防巡检机器人 . 33 图 13 智能安防 -海尔 5G智慧园 -大陆智源 ANDI安防巡检机器人 . 34 图 14 智能安防 -京东物业小区 -大陆智源 ANDI安防巡检机器人 . 34 图 15 智能安防 -新疆公安厅 -大陆智源 ANDI安防巡检机器人 . 34 图 16 带电作业 -广州供电局 -国机智能 10kV配网带电作业机器人 . 39 图 17 隧道掘进 -智能凿岩 -铁建重工隧道施工智能特种机器人 . 43 图 18 隧道掘进 -智能支护 -铁建重工隧道施工智能特种机器人 . 44 图 19 商用清洁 -大兴国际机场 -高仙 75型商用清洁机器人 . 47 图 20 商用清洁 -广州国际生物岛 -高仙无人驾驶环卫机器人 G2 . 48 图 21 商用清洁 -深圳福田区 -盈峰中联环境智慧环卫作业机器人 . 49 图 22 智慧零售 -商超场景 -猎户星空制咖大师豹大白机器人 . 54 图 23 康复训练 -医院场景 -海天智能脑机接口康复机器人 . 59 图 24 智能配送 -酒店场景 -云迹科技润 3配送机器人 . 65 图 25 智能配送 -楼宇场景 -云迹科技润 3配送机器人 . 66 图 26 智能配送 -餐厅场景 -猎户星空招财豹机器人 . 67 中国机器人产业应用创新白皮书 （ 2021） III 图 27 智能配送 -云顶滑雪场 -美团无人配送中车 . 68 图 28 智能接待 -服贸会 -猎户星空豹小秘机器人 . 73 图 29 智能接待 -医院场景 -猎户星空豹小秘机器人 . 74 图 30 智能接待 -商超场景 -猎户星空豹小秘机器人 . 74 图 31 水下捕捞 -大连壹鲜 -辽宁省水下机器人工程研究中心水下捕捞机器人 . 78 中国机器人产业应用创新白皮书 （ 2021） IV 表目录 表 1 2018-2021年生产制造应用场景机器人企业投融资情况表 . 12 表 2 2018-2021年智慧物流应用场景机器人企业投融资情况表 . 26 表 3 2018-2021年智能安防应用场景机器人企业投融资情况表 . 35 表 4 2018-2021年带电作业应用场景机器人企业投融资情况表 . 39 表 5 2018-2021年商用清洁应用场景机器人企业投融资情况表 . 50 表 6 2018-2021年智慧零售应用场景机器人企业投融资情况表 . 55 表 7 2018-2021年康复训练应用场景机器人企业投融资情况表 . 60 表 8 2018-2021年智能配送应用场景机器人企业投融资情况表 . 69 表 9 2018-2021年智能接待应用场景机器人企业投融资情况表 . 75 表 10 2018-2021年水下捕捞应用场景机器人企业投融资情况表 . 79 中国机器人产业应用创新白皮书 （ 2021） 1 前 言 中国软件评测中心（工业和信息化部软件与集成电路促进中心）依托国家机器人检测 与评定中心检验检测公共服务平台和国家机器人质量检验检测中心（北京），持续开展行 业横向测评和机器人检测认证工作，在 “ 十三五 ” 期间成功举办冬奥会服务型机器人创新 产品测评比选大赛、承担 国家 市场监管总局产品质量风险监测任务和工信部新一代人工智 能产业创新重点任务揭榜项目机器人方向测评验收任务。 中国机器人产业应用创新白皮书 （ 2021）选取 “ 十三五 ” 期间 生产制造、智慧物流、智能安防、带电作业、隧道掘进、商 用清洁、智慧零售、康复训练、智能配送、智能接 待、水下捕捞 等 11 类应用场景的典 型 案例，针对不同场景的应用需求、技术挑战、应用案例、投融资情况 和发展趋势进行了详 细的分析和总结，并提出未来发展的建议。 注 ： 本白皮书中应用案例 内容 描述 根据企业提供的资料整理 。 中国机器人产业应用创新白皮书 （ 2021） 2 第一章 中国机器人产业发展概况 机器人是 “ 制造业皇冠顶端的明珠 ” ，是衡量国家科技创新能力和高端制造业水平的 重要标志。 “ 十三五 ” 以来，在国家政策利好、企业和产品技术革新的总体环境下，我国 机器人产业蓬勃发展，产业规模快速增长、技术水平不断提升、产品类型持续丰富、重点 领域创新应用层出不穷。同时，随着我国数字经济飞速发展、制造业转型升级明显加快， 机器人与新一代信息技术、人工智能、云计算、物联网、新材料等新技术实现了更广泛、 更深入的融合，机器人产业正向智能化、网络化、数字化方向快速迈进。 机器人产业规模快速增长。 工业机器人连续 7年成为全球第一大应用市场，服务机器 人需求潜力巨大，特种机器人应用场景显著扩展。 2020 年， 全国规模以上机器人制造企 业营业收入增速明显，其中工业机器人制造企业营业收入 531.7亿元，同比增长 6.0%，实 现利润总额 17.7亿元；特殊作业类机器人制造企业营业收入 28.8亿元，同比增长 24.7%， 实现利润总额 1.2亿元；服务消费类机器人制造企业营业收入 103.1亿元，同比增长 31.3%， 实现利润总额 0.7亿元。 （数据来源：工业和信息化部） 机器人关键技术取得突破。 随着我国机器人产学研用协同创新体系逐步完善，自主 品牌机器人产品竞争力逐步增强。机器人控制器、伺服系统、减速器等关键零部件技术均 有所突破，国产核 心零部件产品市场占有率持续增大。国产谐波减速器在自主品牌机器人 市场占有率达 60%以上，国产 RV减速器也已进入批量化生产与应用阶段。此外，随着我 国机器人产品在越来越多细分领域的深入推广，以创新应用带动技术革新，机器人的环境 感知、语义理解、柔性控制等智能化水平显著提高 。 机器人创新应用层出不穷。 与传统作业方式相比，机器人功能精细化、服务专业化、 应用智能化优势明显，极大的推动了机器人产品应用领域的拓展。我国制造业机器人密度 已明显高于全球平均水平，服务机器人、特种机器人开始成为物流、教育、娱乐、安防、 医疗等各个垂直 领域的自动化、数字化转型升级的重要载体。全球新冠肺炎疫情爆发以来， “无接触式”社会公共服务需求明显增多，刺激我国机器人在更多细分领域的加速渗透。 中国机器人产业应用创新白皮书 （ 2021） 3 第二章 典型场景与应用案例 2.1 生产制造 （一） 需求分析 制造业旺盛的转型升级需求牵引。 随着我国人口红利的逐渐消失，人工成本的持续 增长，与传统生产制造方式相比，机器人在高重复性、高危险性及恶劣环境下可长时间连 续完成作业任务以及具备高精度、高稳定性和较低成本率等显著特征，决定了机器人仍然 是生产制造领域提高产品一致性、优化生产制造工艺、推动制造业转型升级的重要手段 。 近年来我国制造业机器人使用密度持续增加，但较排名靠前的主要发达国家还有一定差距， 我国制造业机器人使用密度依然有很大的增长潜力。 细分领域机器人换人或与人协作的步伐加快 。相比发达国家，我国制造业企业多数 仍处于早期自动化阶段。除目前工业机器人主要应用的汽车、电子、金属制造、化工橡塑 等行业之外，光伏、医药、卫浴、陶瓷、食品、家具、酿酒等诸多长尾市场需求正越来越 旺盛，众多细分行业对产品附加值和产品稳定性的要求越来越高，推动了机器人换人、人 机协作的进程，工业机器人在细分领域的应用需求将加速释放。 制造迈向 “ 智造 ” 的 催化作用显现 。随着制造业模式的不断创新改造，人工智能、 5G、工业互联网等新技术的加速融合，部分制造业场景从过去的大批量、规模化生产逐 步拓展到小批量、多批次、定制化生产方式，现代生产制造业呈现出产品更新换代速度快、 生产组织高度复杂、质量控制难度增大等趋势，产业政策驱动制造迈向 “ 智造 ” 。机器人 作为融合智能感知、人机交互、决策反馈等功能于一体的重要载体装备，能够满足柔性化 生产需求，推动生产制造向智能化和柔性化方向发展。 （二）技术挑战 工业机器人作为集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术 于一 体的自动化装备，目前广泛应用于汽车、机械、电子、化工等生产制造领域，主要用 于实现焊接、喷涂、装配、卯钻、点胶、切割、分拣、搬运等应用。 机器人在生产制造场 景下面临的技术挑战包括： 1、 运动 控制技术 中国机器人产业应用创新白皮书 （ 2021） 4 工业机器人运动控制技术涉及运动学分析、模块化设计、轨迹规划等多个方面，与机 器人运动精度和稳定性密切相关。例如对工业机器人运动学的精确建模与求解，减少运动 关节的冲击振动对机器人工作平稳性的影响；解决机器人本体及各关键部件之间的兼容性 和匹配性问题，降低累计误差和调校故障率；优化机器人控制系统算法，保障机器人持续 稳定高效 率运行等。 2、 关键零部件核心技术 工业机器人的关键零部件主要包括控制器、减速器、伺服驱动系统、传感器、一体化 关节、末端执行器等，对机器人整机性能起到关键作用。涉及高速度、高精度、高稳定性 的控制器，较高精度保持性（寿命）、高可靠性、低噪音的减速器，高精度轨迹和跟随定 位、高动态响应和高过载能力、较好抑制机械振动的伺服驱动系统，以及三维视觉传感器、 六维力传感器、高精度编码器等传感器产品，智能一体化关节和智能末端执行器等关键零 部件的核心技术。 3、 工艺算法技术 工艺算法技术的核心是开发不同应用的工艺软件包。如涂装工艺包涉及工业机器人的 涂料流量控制、 涂料脉动、涂料温控、自动换色清洗、喷涂工况仿真等；切割工艺包涉及 切割轨迹自动规划、测量精度、识别时间等；焊接工艺包涉及焊缝的自动识别、寻位、聚 焦及轨迹跟踪等；打磨工艺包涉及达到较高水平的力控精度、力控带宽等。 4、 数字孪生技术 通过实时采集工业机器人工作过程中的 运动状态、应力分析、疲劳损伤等相关 数据， 建立 具有学习能力的孪生 模型，能够发挥其模拟、诊断、预测和控制作用。基于数字孪生 技术，对工业机器人产线进行建模与仿真，在虚拟空间中完成映射，使产线具备虚拟加现 实并行的数字孪生特征，通过网络、移动终端等多种方式实现 工业机器人产线实时状态监 控、多模式监管预诊断、实时反馈现场信息等功能。 （三）应用案例 生产制造典型应用案例一： 埃斯顿光伏组件高速排版工作站 1、 企业简介 南京埃斯顿自动化股份有限公司（简称 “ 埃斯顿 ” ） 成立于 1993 年，核心业务领域 为自动化核心部件及运动控制系统、工业机器人及智能制造系统，并先后在木工家具行业、 中国机器人产业应用创新白皮书 （ 2021） 5 建筑材料行业、印刷电路板行业、光伏新能源行业等开展应用。在光伏新能源行业， 埃斯 顿推出了系列化的光伏行业解决方案，配合埃斯顿工业自动化全系列产品线、运动控制、 视觉系统等，可实现 5000-6000pcs/h生产效率，推动光伏行业智能制造升级。 2、 典型产品技术优势 埃斯顿光伏组件高速排版工作站主要包括光伏专用排版机器人、第二代先进控制平台 和高精度自主视觉识别系统， 其主要技术优势包括： 光伏专用排版机器人 ER20/10-2000-HI，可用于 182mm210mm 大尺寸电池片排 版生产工艺，重复定位精度可达 0.07mm； 采用高精度自主视觉识别系统 Euclid Labs，集成欧洲视觉识 别研发中心的应用逻 辑算法，拥有较高的系统匹配性与稳定性； 采用自主优化的光伏专用核心控制器算法，排版精度可达 0.2mm； 应用光伏高速排版平台，能够解决各关键部件之间的兼容性和匹配性问题，可以 使生产中的累积误差和调校故障降低； 应用大惯量姿态稳定系统，可以保证高速排版的前提下，系统持续稳定运行。 3、 应用案例效果 2020 年，埃斯顿先后在广东、江苏、江西、浙江等光伏企业开展应用，累计部署超 过 1500 台埃斯顿光伏专用机器人， 24 小时在线稳定运行 ，为 用工量大、人员流动频繁的 光伏企业提供稳定、高效、高精度技术支 撑。埃斯顿光伏高速排版工作站采用埃斯顿 ER20/10-2000 高速排版机器人，可实现单次 60 片 /72 片电池片排版，可达到单片 30- 35s/pcs、半片 48s/pcs 的生产效率。同时， 1 台高速排版机器人可同时供应 2 台光伏串焊 机，极大的提高企业生产良率、产品一致性及生产效率。 中国机器人产业应用创新白皮书 （ 2021） 6 图 1 生产制造 -光伏组件排版 -埃斯顿光伏组件高速排版工作站 生产制造典型应用案例二： 广州数控 GSK系列工业机器人 1、 企业简介 广州数控设备有限公司（简称 “ 广州数控 ” ）成立于 1991 年，主营业务产品包括数 控系统和伺服驱动及电机、工业机器人、全电动注塑机、数控机床等。 2018 年通过首批 符合工业机器人行业规范条件企业的认定，目前在行业内已累计推广应用近万台机器 人产品，产品应用覆盖搬运、焊接、打磨、喷涂、码垛、冲压、机床上下料、分拣、涂胶、 切割、装配等关键领域。 2、 典型产品技术优势 广州数控打造的盘型 S 刀注塑生产工艺（刀片镶嵌 -注塑机下料 -工件检测 -切水口 -码 盘 -装箱），由 1套广州数控工业机器人 GSK RB08A3-1490、 1套抓手装置、 1套 S刀刀片 料仓、 1套二次定位装置、 1套切水口装置、 1套空料盘料仓及码盘平台、控制系统及电气 系统配套注塑机、胶箱输送装置等设备组成， 其主要技术优势包括： GSK RB08A3-1490机器人配备广州数控自主研制的高精高速伺服电机及控制系统， 其重复定位精度可达 0.05mm，运动半径可达 1490mm，覆盖范围广，可满足多 工位多任务的作业要求； 中国机器人产业应用创新白皮书 （ 2021） 7 采用二次定位装置对刀片进行精确定位，以保证上料的准确性；机器人重复定位 精度较高，可以保证刀片的准确镶嵌； 自主研发的 GSK-RC机器人控制器，具备高稳定性、长寿命、易保养、超经济等 优势； 机器人具备柔性生产 功能，运动范围广，空间自由度灵活，可以很好满足摆盘及 装箱等作业要求。 3、 应用案例效果 2019 年，广州数控 盘型 S 刀注塑自动化生产 项目落地清远新玛基集团的注塑生产车 间。减少了工人的数量，降低了工人的劳动强度、保证了工人作业的安全性。机器人可长 时间不间断作业，对企业实现提质增效具有重要推进作用。 图 2 生产制造 -注塑生产 -广州数控 GSK系列工业机器人 生产制造典型应用案例三： 重庆华数 3C产品加工机器人 1、 企业简介 重庆华数机器人有限公司（简称 “ 重庆华数 ” ）成立于 2013 年，主营业务为工业机 器人核心零部件、整机产品及智能制造整体解决方案的研发、设计、生产、销售、服务。 重庆华数聚焦工业机器人控制器、驱动技术、本体设计、自动化集成、智能产线等核心关 键技术，自主研制工业机器人控制系统、伺服驱动装置、伺服电机等机器人关键零部件， 已具备年产机器人整机产品 10000台套的生产能力，产品已在机加、冲压、搬运、喷涂、 打磨、涂胶、焊接、装配等领域得到广泛的应用。 2、 典型产品技术优势 重庆华数 3C产品加工机器人主要技术优势包括： 配备自主研发的高性能伺服电机和控制技术，具备同级别机器人中的大臂展、大 中国机器人产业应用创新白皮书 （ 2021） 8 负载、运动速度快、重复定位精度高的优势； 整机采用轻量化设计，体积小、安装方式灵活，满足 3C 产品生产的 “ 高精度、 轻量化、快速度 ” 等要求； 可以有效消除焊枪电缆与周边设备干涉，可以实现狭小空间作业，稳定可靠； 应用不受数量限制，调试及切换简单，生产方案采用同步联机及异步联机设计， 可有效避免因随时切换模具等造成全部停机的现象。 3、 应用案例效果 2019 年，重庆华数国家智能制造试点示范 -便携式电子产品结构模组精密加工智能制 造新模式项目在苏州投 入运营，该智能车间包含 200 套国产华中数控高速钻攻中心、 106 台华数机器人、 10台 AGV小车、 20条自动输送线及一系列智能化工业软件。项目建成后， 节省人力 60%以上，降低产品不良率 20%以上，解决了工厂移动终端配件高精度自动化上 下料、多机协作等问题，对我国劳动力密集型企业转型升级具有典型示范意义。 图 3 生产制造 -3C产品精密加工 -重庆华数 3C产品加工机器人 2020 年，重庆华数国家智能机器人重点研发项目 -笔记本电脑机械部件机器人自动化 生产线在重庆荣昌投入运营，项目总投资近 2亿元，共计部署数百台华数自主研发的工业 机器人，重点突破笔电全制程典型工序应用，建立以打磨、涂胶及装配为代表复杂应用， 实现全制程机器人生产及立体库全套自动化工厂应用，同时基于华数云平台实现设备远程 运维管理，已成为惠普笔电等产品示范工厂。 中国机器人产业应用创新白皮书 （ 2021） 9 图 4 生产制造 -笔电制造 -重庆华数 3C产品加工机器人 生产制造典型应用案例四： 珞石 机器人 XB系列工业机器人 1、 企业简介 珞石（北京）科技有限公司（简称 “ 珞石机器人 ” ）成立于 2014 年，主营业务为轻 型工业机器人、柔性协作机器人及智能制造技术的研发与创新，产品已经在汽车零部件、 3C产品、精密加工、医疗、商业等行业实现应用。 2、 典型产品技术优势 珞石机器人 XB 系列工业机器人可应用于打磨、搬运、分拣、质检等工作， 其主要技 术优势包括： 利用基于全动力学模型的在线速度规划及误差补偿控制技术，提升机器人整机运 动性能； 采用 OptiMotion技术，在安全范围内保证机器人的最高速度，缩短节拍时间，生 产效率提高 30%； 基于机器人动力系统对机器人进行物理限制，降低电机与传动系统损耗，延长机 器人使用寿命。 3、 应用案例效果 2020 年，珞石机器人在山东某知名活塞制造企业打造商用车柴油机的活塞生产线。 通过搭载珞石机器人 XB 系列工业机器人配合打磨工装，完成直径 450mm 的气门、直径 中国机器人产业应用创新白皮书 （ 2021） 10 4mm 的油孔以及狭窄的活塞内侧销孔等部位的毛刺清理工作。项目采用自主设计浮动打 磨机构，可兼容工件打磨特征一致性差异，保证打磨效果；配合定制化锉刀、打磨刷等耗 材，可达到去毛刺均匀 一致性效果，有效提升企业生产效率。 图 5 生产制造 -活塞打磨 -珞石 机器人 XB系列工业机器人 生产制造典型应用案例五： 新松 中厚板焊接机器人 1、 企业简介 天津新松机器人自动化有限公司（简称 “ 新松机器人 ” ）成立于 2018 年，主营产品 覆盖负载 4kg至 500kg的多种型号工业机器人。新松工业机器人具备智能感知、智能认知、 自主决策、自控执行等功能，已经在汽车及零部件、重型机械、轨道交通、船舶、航天航 空、冶金、电气、新能源、烟草、医药、金融及印刷出版等行业领域实现广泛应用。 2、 典型产品技术优势 新松中厚板焊接机器人 主要技术优势包括： 应用 3D 扫描识别免示教技术，自动识别焊缝属性、规划焊接路径、生成焊接程 序、自动执行焊接作业，能够较好的兼容同类工件不同尺寸的变化； 采用离线编程技术，不占用设备现场生产时间，系统可与 AutoCAD、 Tribon、 Tekla等设计软件数模 交互； 应用激光起点和终点检测技术，自动寻位，避免切割、装配等过程中可能存在的 误差，自动修正焊接轨迹，寻位精度不受焊丝伸出长度和弯曲度影响，精度高； 可对焊缝进行跟踪与监控，完成焊接数据信息化管理、机器人焊接设备管理、焊 缝质量评估等。 3、 应用案例效果 2017 年至 2021 年，新松中厚板焊接机器人先后在上海船舶工艺研究所、广船国际、 黄埔文冲船厂、中国能建、中海油等多家企业部署中通道 -中厚板焊接系统，共计投入数 中国机器人产业应用创新白皮书 （ 2021） 11 十台套中厚板焊接机器人，用于深中通道项目钢壳沉管焊接，通过离线编程信息处理系统、 离线编程系统、焊接程 序与焊接专家系统、桁架机器人智能焊接系统相结合，实现船舶小 组立的自动化焊接，极大提高了企业生产效率，节约人工成本，实现小批量、多品类工件 的柔性化焊接。 图 6 生产制造 -钢板焊接 -新松中厚板焊接机器人 生产制造场景其他代表性机器人产品如下： 企业名称 产品名称 埃夫特机器人 ER系列工业机器人 新时达机器人 焊接系列机器人 SA6 配天机器人 AIR轻负载系列机器人 钱江机器人 QJR系列工业机器人 （四） 投融资情况 对 2018-2021 年生产制造应用场景机器人企业投融资情况进行了统计，见表 1。其中， 2018 年 生产制造应用场景机器人 企业 投融资事件 9 起， 2019 年 生产制造应用场景机器人 企业 投融资事件 43 起， 2020 年 生产制造应用场景机器人 企业 投融资事件 55 起， 2021 年 生产制造应用场景机器人 企业 投融资事件 47起。 （ 数据来源 ： 公开资料整理 ） 中国机器人产业应用创新白皮书 （ 2021） 12 表 1 2018-2021年生产制造应用场景机器人企业投融资情况表 序号 年份 融资企业 投资企业 轮次 金额 1 2018 珞石机器人 顺为资本、金沙江联合资本、清 控银杏、梅花创投 B轮 1.6亿元 2 2018 智久机器人 柒零资本、烟台高新区管委会 A轮 1亿元 3 2018 节卡机器人 方广资本 A+轮 5.35亿美元 4 2018 慧灵科技 顺为资本、创世伙伴、赛智 3创投 A轮 3000万元 5 2018 尔智机器人 珠海高新创投、博杰电子 - 3000万元 6 2018 艾利特 联创策源、元禾原点 A轮 5000万元 7 2018 铭赛科技 合创资本 - 3000万元 8 2018 越疆科技 松禾资本 A+轮 1亿元 9 2018 曲线智能 远望资本 天使轮 数百万元 10 2019 艾利特 国中创投、元禾原点、策源创 投、索道资本 B轮 超亿元 11 2019 隆深机器人 顺为资本 C轮 超亿元 12 2019 衡开智能 - Pre-A轮 3000万元 13 2019 巨轮智能 - - 1600万元 14 2019 凯宝机器人 - A轮 数千万元 15 2019 英莱科技 国投京津冀科技成果转化创投基 金 B轮 2000万元 16 2019 梅卡曼德机器人 英特尔 A+轮 - 17 2019 精锋微控 南京创享 种子轮 150万元 18 2019 鼎派机电 埃斯顿 - 1.49亿元 19 2019 博信机器人 清控银杏、梅花创投、科鑫资本 Pre-A轮 1000万元 20 2019 泰格威机器人 佛山市招科创新、南粤高教 A轮 1000万元 21 2019 国机智能 国机资本 股权融 资 - 22 2019 博联众睿 安芙兰资本 A轮 - 23 2019 博清科技 - 天使轮 - 24 2019 明度智控 红星美凯龙、创新汇盈投资 Pre-A 数千万元 中国机器人产业应用创新白皮书 （ 2021） 13 序号 年份 融资企业 投资企业 轮次 金额 25 2019 汉升达 乾融资本、元禾原点 Pre-A轮 1000万元 26 2019 鑫业诚机器人 人合资本、积广资本 A轮 2000万元 27 2019 阿丘科技 君联资本、 DCM、 BV百度风投 A+ 数千万美 元 28 2019 辰星自动化 雅瑞资本 B轮 数千万元 29 2019 智昌机器人 启明创投、宁波领中长三角机器 智能基金 B轮 2亿元 30 2019 灵西机器人 希夷资产 Pre-A轮 数千万元 31 2019 哈工现代机器人 哈工智能 天使轮 - 32 2019 节卡机器人 赛富投资 B轮 超亿元 33 2019 埃夫特 雅瑞资本 股权融 资 - 34 2019 钧舵机器人 泰有基金、点亮资本 天使轮 - 35 2019 纳博特 小瞳科技 股权融 资 - 36 2019 镁伽机器人 RBVC、戈壁创投、愉悦资本、明 势资本 B轮 - 37 2019 翼菲自动化 CBC宽带资本、七匹狼创投 股权融 资 - 38 2019 微埃智能 固高科技、大米创投 Pre-A轮 数千万元 39 2019 墨影科技 九合创投 天使轮 - 40 2019 曲线智能 雅瑞资本、新松投资 股权融 资 - 41 2019 明度智控 国科嘉和、红星众盈、浙江北大 创投 A轮 近亿元 42 2019 科利莱 上海国锐股权投资基金管理、深 圳市金海来自动化机械有限公 司、国厚资产 股权融 资 - 43 2019 云创智能 天鹰资本、云汉芯城、深圳创美 佳精密制品有限公司 股权融 资 - 44 2019 辰星自动化 天津泰达投资、雅瑞天使投资 B+轮 数千万元 45 2019 艾利特机器人 国中创投、元禾原点、策源创 投、索道资本 B轮 1亿元 46 2019 哈工灵动智能 哈工大机器人集团 股权融 资 - 47 2019 敬科机器人 松禾资本、青橙资本 A轮 - 中国机器人产业应用创新白皮书 （ 2021） 14 序号 年份 融资企业 投资企业 轮次 金额 48 2019 翼菲自动化 宽带资本、七匹狼及豪迈资本 B轮 近亿元 49 2019 汇博机器人 上海国鑫创业投资有限公司、上 海德汇集团有限公司 B轮 1.2亿元 50 2019 博清科技 亦庄国投、中关村启航基金 Pre-A轮 数千万元 51 2019 英尼格玛 南京创投 A轮 - 52 2019 隆深机器人 力合创投、长江小米基金 战略融 资 - 53 2020 劲胜智能 夏军、荣耀创投、珠海创富、宁 波创富、融捷投资 - 6.85亿元 54 2020 哈工智能 康曼德资本、嘉合基金 - 6.9亿元 55 2020 大熊星座智能 知卓资本 天使轮 1000万元 56 2020 崧智智能 由字节跳动、联想智能互联网创 新基金、华创资本 A轮 数千万元 57 2020 迈赫机器人 - - 4.72亿元 58 2020 优艾智合 - A轮 近亿元 59 2020 福维德 丰年资本、花城创投 B轮 5000万元 60 2020 海默机器人 高文基金 股权融 资 - 61 2020 神工科技 英诺天使基金、野草创投、浦东 科投 股权融 资 - 62 2020 遨博智能 东方证券 股权融 资 - 63 2020 三相科技 浙大友创 股权融 资 - 64 2020 德龙激光 沃衍资本、中微公司、中电基 金、舜宇 V基金、中煤矿山 战略融 资 1.5亿元 65 2020 筑石科技 载合投资 股权融 资 - 66 2020 博清科技 金沙江联合资本、毅达资本 股权融 资 - 67 2020 徐睿机械 青橙投资、蔚然投资 股权融 资 - 68 2020 梅卡曼德 源码资本、红杉资本中国 B+轮 近亿元 69 2020 苏州同毅自动化 接力基金、长石资本 股权融 资 - 70 2020 中工高端院 豫博投资 股权融 资 - 中国机器人产业应用创新白皮书 （ 2021） 15 序号 年份 融资企业 投资企业 轮次 金额 71 2020 溱者科技 小苗朗程 股权融 资 - 72 2020 阿丘机器人 嘉御基金 股权融 资 - 73 2020 镁伽机器人 创新工场、联东集团、愉悦资本 B轮 3000万美元 74 2020 京仪自动化 大华大陆投资、国科嘉和、朗玛 峰创投 股权融 资 - 75 2020 隆深机器人 顺德科创集团 股权融 资 - 76 2020 智慧起源机器人 苏高新创投集团 股权融 资 - 77 2020 大族机器人 中小担创业、 hugecap、博儒资本 , 深圳人才基金、四海新材基金、 招商资本 A轮 1.65亿元 78 2020 朗坤自动化 苏高新创投集团 股权融 资 - 79 2020 翼菲自动化 易一股权投资、山东财金集团、 清控银杏、荷塘创投、源渡创 投、飞图创投、钧源资本 B+轮 - 80 2020 墨影科技 梅花创投、九合创投、真格基金、宝星依力投资、新势能基金 Pre-A轮 数千万元 81 2020 如本科技 高榕资本 A轮 近千万美 元 82 2020 图灵智造 上海大钧、磐熹资产 股权融 资 - 83 2020 银田机电 临松创投、长春汇泽 股权融 资 - 84 2020 安脉盛 软银中国资本、曼安科投资 股权融 资 - 85 2020 曲线智能 前海母基金、新松投资、雅瑞资 本 A轮 数千万元 86 2020 珞石机器人 襄禾资本 C轮 1亿元 87 2020 朗坤自动化 汇桥投资 股权融 资 - 88 2020 溱者科技 方信资本 股权融 资 - 89 2020 聚和智能 浙企投资 股权融 资 - 90 2020 达峰智能 国泰君安 股权融 资 - 91 2020 博清自动化 启迪控股、博清科技 股权融 资 - 中国机器人产业应用创新白皮书 （ 2021） 16 序号 年份 融资企业 投资企业 轮次 金额 92 2020 科捷机器人 高创澳海 股权融 资 - 93 2020 翼菲自动化 允泰资本 股权融 资 - 94 2020 拓野机器人 赣州发投 股权融 资 - 95 2020 精锋微控 猎豹移动、同鑫力诚 股权融 资 - 96 2020 阿童木机器人 雅瑞资本、新松投资 股权融 资 - 97 2020 因诺科技 陕西基金、瑞鹏资产 A+轮 数千万元 98 2020 松健机器人 埃斯顿 股权融 资 - 99 2020 天太机器人 IDG资本、华登国际 股权融 资 - 100 2020 中科拓又达 赣州工投 股权融 资 - 101 2020 卡诺普 长江国弘投资、双环传动 B轮 近亿元 102 2020 梅卡曼德 红杉资本中国 B轮 超亿元 103 2020 凯尔达机器人 永创智能 股权融 资 - 104 2020 景业科技 杭实资管 股权融 资 - 105 2020 新境界自动化 合肥创投 股权融 资 - 106 2020 全宇工业设备 北极光创投 股权融 资 - 107 2020 广东凯宝 中航联创 股权融 资 - 108 2021 艾利特机器人 中金甲子、国中资本 股权融 资 - 109 2021 博清科技 凯旋创投、力合创投、北京大学 科技成果转化基金 战略融 资 - 110 2021 臻梦自动化 廊坊高投 股权融 资 - 111 2021 纽禄美卡 DSC资产管理、 ONE资产运用公 司、 THEWELLS资产管理、韩国 科龙投资管理、 ISU风险投资 D轮 8000万元 112 2021 因时机器人 峰瑞资本 股权融 资 - 113 2021 博联众睿 亦庄国投 B轮 - 中国机器人产业应用创新白皮书 （ 2021） 17 序号 年份 融资企业 投资企业 轮次 金额 114 2021 节卡机器人 普罗资本、智数资本 股权融 资 - 115 2021 立德机器人 分享投资、光远数科 天使轮 - 116 2021 崧智智能 方广资本 B轮 - 117 2021 遨博智能 鼎盛合创、东方证券 股权融 资 - 118 2021 苏州同毅自动化 明势资本 股权融 资 - 119 2021 飞流智能 达润投资 股权融 资 - 120 2021 珞石机器人 远翼投资、深创投 C+轮 2亿元 121 2021 镁伽机器人 药明康德、明势资本、愉悦资 本、创新工场、经纬中国、博世 创投、联东集团 战略融 资 6500万美 元 122 2021 长峰装备 中城融和 股权融 资 - 123 2021 优艾智合 软银亚洲、 SIG海纳亚洲创投基金、蓝驰创投 战略融 资 近亿元 124 2021 博茨科技 分享投资、南桥资本 股权融 资 - 125 2021 特瑞特机器人 英豪资产、中芯聚源、冯源资本 股权融 资 - 126 2021 海默机器人 高瀚投资 股权融 资 - 127 2021 卡诺普 上海电科、钟鼎资本、华拓资本 B+轮 - 128 2021 艾利特机器人 联想创投、张江科投、中关村发 展启航产业投资基金、东方证 券、小村资本、鹏晨投资、索道 投资、东证资本、吴中国发创投 B+轮 2亿元 129 2021 飒智智能 金雨茂物、飞马旅 天使轮 数千万元 130 2021 博清自动化 合肥创投 股权融 资 - 131 2021 奋进智能机器人 比邻创投 股权融 资 - 132 2021 钱塘机器人 新松投资、双环传动、慈星股 份、国辰机器人、中科伺尔沃、 金沙江联合资本、浙大控股 股权融 资 - 133 2021 孟腾智能装备 宁德时代 战略融 资 - 134 2021 梅卡曼德 美团战略投资部、红杉资本中 国、源码资本 C轮 数亿元 中国机器人产业应用创新白皮书 （ 2021） 18 序号 年份 融资企业 投资企业 轮次 金额 135 2021 阿丘科技 嘉御基金、襄禾资本 B+轮 - 136 2021 浩科机器人 苏州国发创投 股权融 资 - 137 2021 博信科技 南通科技创投、梅花创投、众禾 股权 A轮 数千万元 138 2021 朗信科技 四海新材基金、金雨茂物 天使轮 - 139 2021 科捷机器人 森麒麟 股权转 让 2100万美元 140 2021 镁伽机器人 经纬中国、创新工场、愉悦资本 B+轮 3000万美元 141 2021 大熊星座智能 成为资本 股权融 资 - 142 2021 橙子自动化 云晖资本 B+轮 超亿元 143 2021 曲线智能 欧瑞宏润 A+轮 数千万元 144 2021 越疆科技 中金资本、中车资本、温氏投 资、招商资本、云晖资本、势能 资本、中金公司、十维资本 战略融 资 3.2亿元 145 2021 节卡机器人 CPE源峰、国投招商、方广资本 C轮 3亿元 146 2021 珞石 机器人 深创投、远翼投资 C+轮 2亿元 147 2021 节卡机器人 - C轮 3亿元 148 2021 艾利