2019年中国减速器行业概览.pdf

1 报告编号19RI0520 头豹研究院 | 工业机器人系列概览 400-072-5588 2019 年 中国减速器行业概览 报告摘要 工业研究团队 减速器是一种应用广泛的减速传动装置，可将传动 设备在高速运转时的动力，通过输入轴上的小齿轮 啮合输出轴上的大齿轮，以达到降低转速和增大转 矩的目的。 减速器种类繁多、 型号各异， 按照控制精 度，减速器可分为一般传动减速器和精密减速器： 一般传动减速器控制精度低，可满足通用机械设备 基本的动力传动需求；精密减速器精度高、使用寿 命长、 回程间隙小、 可靠性高， 适用于精密控制需求 高的工业机器人、数控机床、航空航天等高端领域。 热点一：工业机器人行业稳定增长有利于行业长期发展 热点二：关键零部件国产化需求强烈 热点三：智能制造产业升级推动市场需求 受益于中国庞大的制造业体量及制造业产业结构调整需 求，中国政府大力推进传统制造业向智能化、自动化的 方向升级， 制造工厂对工业机器人的需求得到大幅提升。 中国工业机器人的下游应用领域正不断扩大，中国减速 器行业有望得到进一步发展，国产精密减速器有望在市 场的驱动下不断提高各项技术性能、更新产品以及扩大 应用范围。 中国工业机器人企业普遍面临较大的成本压力，为降低 机器人本体生产成本，企业开始由采购进口精密减速器 转向采购研发设计水平、精加工工艺和运动性能指标靠 前的国产精密减速器，推动了国产减速器市场需求的提 升，有助于国产减速器生产商继续扩大产能，加快发展 步伐。 在智能制造产业升级的背景下，为全面提升中国制造业 发展质量和水平，2015 年中国国务院正式发布中国制 造 2025行动纲领，明确指出要推进信息化和工业化融 合， 加快机器人技术和装备在自动化生产过程中的应用， 突破机器人本体、减速器、传感器等核心部件的技术瓶 颈。随着自动化改造需求提升，工业机器人应用范围将 进一步拓展，减速器产品的需求也将迎来快速增长。 文晗 邮箱： csleadleo分析师 行业走势图 相关热点报告 工业机器人系列概览 2019 年中国并联机器人行业 概览 工业机器人系列概览 2019 年中国仓储物流机器人 行业概览 工业机器人系列概览 2019 年中国自动送货机器人 行业概览 2 报告编号19RI0520 目录 1 方法论 . 5 1.1 研究方法 . 5 1.2 名词解释 . 6 2 中国减速器行业市场综述 . 8 2.1 中国减速器行业定义及分类 . 8 2.2 全球及中国减速器行业发展历程 . 9 2.2.1 RV 减速器发展历程 . 9 2.2.2 谐波齿轮减速器发展历程 . 10 2.3 中国减速器行业市场现状 . 10 2.4 中国减速器行业产业链 . 11 2.4.1 上游分析 . 11 2.4.2 中游分析 . 12 2.4.3 下游分析 . 13 2.5 中国减速器行业市场规模 . 13 3 中国减速器行业驱动与制约因素 . 15 3.1 驱动因素 . 1 5 3.1.1 工业机器人行业稳定增长有利于行业长期发展 . 1 5 3.1.2 关键零部件国产化需求强烈 . 16 3.1.3 智能制造产业升级推动市场需求 . 16 3.2 制约因素 . 1 7 3.2.1 缺乏复合型人才，专业知识有待充实 . 17 3 报告编号19RI0520 3.2.2 创新能力不足，产品性能落后于国外同类产品 . 1 7 4 中国减速器行业政策及监管分析 . 18 5 中国减速器行业市场趋势 . 19 5.1 减速器朝着轻量化方向发展 . 19 5.2 行业标准制定更加适应行业发展 . 20 5.3 高精密级减速器国产化 . 20 6 中国减速器行业竞争格局分析 . 21 6.1 中国减速器行业竞争格局概述 . 21 6.2 中国减速器行业典型企业分析 . 22 6.2.1 苏州绿的谐波传动科技股份有限公司 . 22 6.2.2 深圳市大族精密传动科技有限公司 . 24 6.2.3 北京宏远皓轩谐波传动科技有限公司 . 26 4 报告编号19RI0520 图表目录 图 2-1 中国减速器行业产业链分析 . 11 图 2-2 减速器生产商主营业务成本构成 . 12 图 2-3 中国工业机器人用减速器需求量，2014-2023 年预测 . 14 图 3-1 中国工业机器人产量，2014-2023 年预测 . 15 图 4-1 中国减速器行业相关政策 . 19 图 6-1 中国减速器行业主要参与企业 . 22 5 报告编号19RI0520 1 方法论 1.1 研究方法 头豹研究院布局中国市场， 深入研究 10 大行业， 54 个垂直行业的市场变化， 已经积累 了近 50 万行业研究样本，完成近 10,000 多个独立的研究咨询项目。 研究院依托中国活跃的经济环境， 从工业机器人、 机械设备等领域着手， 研究内容 覆盖整个行业的发展周期，伴随着行业中企业的创立，发展，扩张，到企业走向上 市及上市后的成熟期，研究院的各行业研究员探索和评估行业中多变的产业模式， 企业的商业模式和运营模式，以专业的视野解读行业的沿革。 研究院融合传统与新型的研究方法， 采用自主研发的算法， 结合行业交叉的大数据， 以多元化的调研方法， 挖掘定量数据背后的逻辑， 分析定性内容背后的观点， 客观 和真实地阐述行业的现状， 前瞻性地预测行业未来的发展趋势， 在研究院的每一份 研究报告中，完整地呈现行业的过去，现在和未来。 研究院秉承匠心研究， 砥砺前行的宗旨， 从战略的角度分析行业， 从执行的层面阅 读行业，为每一个行业的报告阅读者提供值得品鉴的研究报告。 头豹研究院本次研究于 2019 年 8 月完成。 6 报告编号19RI0520 1.2 名词解释 波发生器：使柔性齿轮产生可控弹性变形的构件。 柔性齿轮：在波发生器作用下，能产生可控弹性变形的薄壁齿轮，简称柔轮。 刚性齿轮：相对于柔性齿轮而言，它和普通齿轮一样，工作时始终保持不变形，简称钢 轮。 传动误差：在工作状态下，当输入轴单向旋转时，输出轴的实际转角与理论转角之差。 啮合：两机械零件间的一种传动关系，如齿轮传动是一种典型的啮合传动形式。 啮出：柔轮齿从最大啮入深度处开始退出，直到柔轮齿脱离啮合为止的过程。 磨床：利用磨具对工件表面进行磨削加工的机床。 行星齿轮减速机：主要传动结构为行星轮、太阳轮、内齿圈、行星架。行星齿轮减速机 拥有体积小、传动效率高、减速范围广、精度高等优点，广泛应用于伺服电机、步进电 机、 直流电机等电机的传动系统中， 其作用是在保证精密传动的前提下， 用于降低转速、 增大扭矩、降低负载和电机的转动惯量比。 摆线针轮减速机： 是一种应用行星式传动原理， 采用摆线针齿啮合的新颖传动装置。 摆 线针轮减速机全部传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分和输出部分。 曲轴：发动机中最重要的部件，可承受连杆传来的力，并将其转变为转矩，通过曲轴输 出并驱动发动机上其他附件工作。 “863”计划：也称国家高技术研究发展计划，是中国的一项高技术发展计划。该计划 是以政府为主导，以一些有限的领域为研究目标的一个基础研究的国家性计划。 薄壳理论： 弹性力学中的研究内容， 研究薄壳体在各种载荷作用下的力学性能， 如变形 情况、内力分布规律等。 挠性：物体受力变形，作用力失去之后不能恢复原状的性质。 7 报告编号19RI0520 弹性力学： 固体力学的重要分支， 研究弹性物体在外力和其他外界因素作用下产生的变 形和内力，又称弹性理论。 齿轴：传动机械组件，一种轮缘上有齿能连续啮合以传递运动和动力的机械元件。 轴承： 当代机械设备中一种重要零部件， 主要功能是支撑机械旋转体， 降低其运动过程 中的摩擦系数，并保证其回转精度。 箱体：减速器的重要组成部件，是传动零件的基座，具有足够的强度和刚度，通常由灰 铸铁铸造而成。 弧秒：量度平面角的单位，即角分的六十分之一，符号为。 8 报告编号19RI0520 2 中国减速器行业市场综述 2.1 中国减速器行业定义及分类 减速器是一种应用广泛的减速传动装置， 可将传动设备在高速运转时的动力， 通过输入 轴上的小齿轮啮合输出轴上的大齿轮，以达到降低转速和增大转矩的目的。 减速器种类繁多、 型号各异， 按照控制精度， 减速器可分为一般传动减速器和精密减速 器： 一般传动减速器控制精度低， 可满足通用机械设备基本的动力传动需求； 精密减速器精 度高、使用寿命长、回程间隙小、可靠性高，适用于精密控制需求高的工业机器人、数控机 床、航空航天等高端领域。 本次报告主要关注两类工业机器人用减速器，即 RV 减速器和谐波齿轮减速器。 （1）RV 减速器： 根据 GB/T 34897-2017滚动轴承 工业机器人 RV 减速器用精密轴承定义，RV （Rotary Vector）减速器是旋转矢量减速器的简称，是由一个行星齿轮减速机的前级和一 个摆线针轮减速机的后级组成，传动比大，且在一定条件下具有自锁功能的传动机械。 RV 减速原理：RV 传动是传统摆线针轮和行星齿轮传动装置的混合，可分为三层，针 轮层、RV 齿轮层、芯轴层，每层皆可独立旋转。RV 减速器具有两级变速：正齿轮变速： 由太阳轮和行星轮实现的齿轮变速； 差动齿轮变速： 当行星轮带动曲轴旋转时， 曲轴上的 偏心段带动 RV 齿轮旋转。 （2）谐波齿轮减速器： 根据 GB/T 30819-2014机器人用谐波齿轮减速器定义，谐波齿轮减速器是一种由 波发生器、柔轮、钢轮三部分构成，靠波发生器使柔轮产生可控弹性变形波，且通过与钢轮 的相互作用，以实现运动和动力传递的传动装置。谐波齿轮减速器的输入和输出转向相反，9 报告编号19RI0520 即波发生器输入，钢轮固定，柔轮输出；或柔轮固定，钢轮输出。 谐波减速原理：当波发生器被放入柔轮内圆时，柔轮产生弹性变形，弯曲成椭圆状，长 轴部分钢轮和齿轮啮合， 在短轴部分完全与齿轮呈脱离状态。 当波发生器持续转动时， 迫使 柔轮不断发生变形，使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱出的过程中不断改变各自的工 作状态，产生错齿运动，从而实现了主动波发生器与柔轮的运动传递。 2.2 全球及中国减速器行业发展历程 2.2.1 RV 减速器发展历程 1926 年，德国人劳伦兹博朗首次提出 RV 减速机原理，并于 1931 年创建塞古乐股份 有限公司，开始从事摆线减速器的制造与销售工作。1939 年，日本住友集团与塞古乐股份 有限公司确定了技术合作意向。1944 年，日本帝人制机株式会社（以下简称“帝人精机” ） 成立。1950 年，摆线磨床面世，有效解决了摆线齿形精度不高的问题。1980 年，帝人精机 提出 RV 传动理论，开始 RV 减速器的小批量生产。1986 年，由于产品使用反馈较好，帝 人精机公司正式大规模生产 RV 减速器。2003 年，帝人精机与纳博克株式会社两家企业合 并重组为纳博特斯克株式会社（以下简称“纳博特斯克” ） ，现已成为全球 RV 减速器领域的 领导者。 中国开展工业机器人用精密减速器研究的时间较晚。20 世纪 80 年代，中国部分厂商 和院校开始进行 RV 减速器国产化和产业化研究，如重庆大学机械传动国家重点实验室、宁 波中大力德智能传动股份有限公司、天津减速机厂、秦川机床厂等。中国对 RV 减速器的研 究限于理论和试验研究，相较之下，日本、德国均已推出传动性能优良的产品。2000 年， 中国将 RV 减速器列入“863”计划并进行科技攻关。 2013 年， 日本纳博特斯克公司V 减 速机年产超过 30 万台，自此成为全球及中国 RV 减速器市场中的领头羊。 10 报告编号19RI0520 2.2.2 谐波齿轮减速器发展历程 1947 年， 前苏联工程师摩察尤唯金首次提出谐波机械传动原理。 1953 年， 随着空间技 术的发展，美国发明家 C. Walt Musser 基于弹性薄壳弹性变形理论、应用金属挠性和弹性 力学原理发明了谐波减速器，并于 1955 年获得美国专利。1964 年，日本从美国引进谐波 齿轮减速器技术。日本哈默纳科公司（HD）通过长期发展现已成为全球谐波传动装置领先 的生产商。中国从 1961 年开始研制谐波齿轮减速器，由上海纺织科学研究院引入，最初只 用于军事和航天领域。 20 世纪 80 年代， 谐波减速器逐渐开始用于民用领域。 目前中国主要 的谐波减速器生产厂家有苏州绿的谐波传动科技股份有限公司 （以下简称 “苏州绿的” ） 、浙 江来福谐波传动股份有限公司（以下简称“来福谐波” ） 、北京谐波传动技术研究所（以下简 称“北京谐波” ） 、北京中技克美谐波传动股份有限公司（以下简称“中技克美” ）等。 2.3 中国减速器行业市场现状 精密减速器是工业机器人的核心零部件， 当前中国在这一领域的发展受到两个方面的影 响： （1） 外部因素： 由于日本哈默纳科公司和纳博特斯克公司在全球精密减速器市场的合计 份额超过 70%，处于绝对领先地位，产品性能优越且种类齐全。中国减速器生产商作为精 密减速器领域的新进入者，在参与市场竞争时面临极高的进入壁垒； （2）内部因素：精密减 速器这类高端产品技术壁垒极高， 减速器生产商必须具备较强的研发与工艺设计能力。 其次， 从精密减速器的试制到真正完成通常耗时数年， 对减速器生产商的资金实力与人才储备提出 了挑战。 整体而言， 由于工业机器人关键零部件发展地位的提升， 减速器作为关键技术待突破领 域， 受到了市场的广泛关注。 国产减速器生产商对产品设计研发的重视程度增强， 减速器产 能已有所提升， 在一般传动减速器领域已实现了对进口产品替代， 但在精密减速器领域， 市11 报告编号19RI0520 场仍处于由外资企业主导的局面，这将成为中国减速器行业未来进行突破的主要方向。 2.4 中国减速器行业产业链 中国减速器行业产业链可分为上、 中、 下游三部分 （见图 2-1） 。 产业链上游为原材料、 加工和检测设备、 润滑油等， 参与者主要为原材料提供商、 加工和检测设备商及润滑油提供 商；产业链中游为减速器制造，参与主体为减速器生产商；产业链下游为应用领域，包括工 业机器人、数控机床、航空航天等主要领域。 图 2-1 中国减速器行业产业链分析 来源：头豹研究院编辑整理 2.4.1 上游分析 中国减速器行业产业链上游为原材料、 加工和检测设备、 润滑油等， 参与者主要为原材 料提供商、加工和检测设备商及润滑油提供商。减速器主要由齿轮、齿轴、轴承、箱体、箱 盖等构件组成。这些构件主要由钢材、铜、铝等金属加工而成。中国钢材、铜、铝等金属产 量高且品种丰富， 能满足一般传动减速器的质量需求， 但也有部分减速器生产商出于更高质 量需求考虑采用进口钢材。 12 报告编号19RI0520 除了研发、设计外，减速器加工环节也尤为重要，是制造高性能减速器的基础。加工与 检测设备的先进性是保证减速器质量稳定性的前提条件， 也是衡量减速器生产商竞争力的重 要因素之一。中国减速器生产商通常从日本、德国、美国等国家进口精密加工与检测设备， 包括数控磨齿机、数控插齿机、数控滚齿机等，可有效提高加工精度及生产效率。 减速机组还需定期更换润滑油以减少齿轮磨损、 提高工作性能。 据统计， 中国减速器生 产商大多采用日本协同油脂株式会社生产的减速器专用润滑脂， 主要在于该品牌润滑脂可使 减速器工作环境温度介于-30100之间， 以确保良好的齿轮润滑效果， 能有效延长减速 器使用寿命。 以成本结构而言， 减速器生产商主营业务成本主要由直接材料、 直接人工、 制造费用三 大类构成（见图 2-2） 。直接材料占主营业务成本的比例为 70%左右，制造费用与直接人工 的占比分别约为 18%、12%。由于减速器产业链上游资源获取难度较低，因此上游相关企 业在整体产业链中的议价能力最弱。 图 2-2 减速器生产商主营业务成本构成 来源：头豹研究院编辑整理 2.4.2 中游分析 中国减速器行业产业链中游为减速器制造，参与主体为减速器生产商。目前 RV 减速器 与谐波减速器在工业机器人领域的消费比重约为 7：3。 13 报告编号19RI0520 RV 减速器适用于重载工业机器人， 是中国工业机器人行业最早开始研制的减速器类型。 相比谐波减速器，RV 减速器具有抗疲劳度和刚度强、使用寿命长、运动精度无累计误差等 优点，更适合被放置于工业机器人的机座、大臂、肩部等负载较重的位置。谐波减速器一般 被放置在小臂、腕部及手部等负载较轻的位置。 据头豹研究院统计，全球精密减速器市场 70%的市场份额由日本哈默纳科公司和日本 纳博特斯克公司占据。 相比日本和欧洲， 中国在机器人用精密减速器领域内的技术实力尚待 提升， 国产减速器还未实现自给自足， 进口依存度较大。 由于精密减速器处于供不应求的局 面， 精密减速器生产商在与下游客户议价过程中处于强势地位， 且在整个产业链中的议价能 力最强。 2.4.3 下游分析 中国减速器行业产业链下游的主要应用领域为工业机器人、 数控机床、 航空航天等， 其 中工业机器人领域的参与主体为机器人本体制造商。 工业机器人的三大核心零部件分别为伺 服电机、控制器和减速器。精密减速器占工业机器人成本的 30%以上，同时在三大核心零 部件中具有最大的研发难度。 减速器在工业机器人中主要起到将转速降到工业机器人各关节 所需的速度， 同时输出更大扭矩。 工业机器人领域应用的精密减速器大多由国外进口， 价格 昂贵， 且售后维修保养费用高。 国产精密减速器在精度与稳定性上不及进口减速器， 进口替 代率仍处于较低水平。 在中美贸易摩擦升级的大背景下， 制造业对工业机器人的需求有所放 缓，行业下游中国机器人本体制造商的议价能力逐步增强。 2.5 中国减速器行业市场规模 随着“智能制造”战略思想的深入实施，传统制造业自动化改造需求愈加强烈。在制造14 报告编号19RI0520 业转型升级的重大机遇下，工业机器人应用逐渐受到重视，地位不断攀升。在过去五年内， 基于中国人口红利逐渐减少和劳动力成本日益上涨的局面， 工业机器人在促进下游产业高效 发展、 提高生产的精度和效率方面起到重要作用。 减速器是工业机器人关键零部件， 也是决 定工业机器人性能与质量的重要因素。2014 年至 2018 年间，由于工业机器人行业投资旺 盛， 减速器生产商的研发热情高涨， 中国工业机器人用减速器需求量由 4.5 万台套升至 54.6 万台套，年复合增长率达 87.1%（见图 2-3） 。头豹研究院预计未来五年，受中美贸易摩擦 升级、 全球经济下行压力增大等因素影响， 中国制造业的发展将面临较大阻力， 减速器行业 将受到下游市场放量不足的影响而保持相对较为缓和的增长态势， 到 2023 年， 中国工业机 器人用减速器需求量将有望超过 100 万台套。 图 2-3 中国工业机器人用减速器需求量，2014-2023 年预测 来源：头豹研究院编辑整理 15 报告编号19RI0520 3 中国减速器行业驱动与制约因素 3.1 驱动因素 3.1.1 工业机器人行业稳定增长有利于行业长期发展 受益于中国庞大的制造业体量及制造业产业结构调整需求， 中国政府大力推进传统制造 业向智能化、自动化的方向升级，制造工厂对工业机器人的需求得到大幅提升。自 2013 年 起，中国跃升为全球工业机器人第一大市场。中国工业机器人产量从 2014 年的 12,050 台 快速增长至 2018 年的 147,682 台，年复合增长率高达 87.1%（见图 3-1） 。得益于机器人 相关产业长期的政策红利，预计到 2023 年中国工业机器人产量有望超过 26 万台。 图 3-1 中国工业机器人产量，2014-2023 年预测 来源：国家统计局，头豹研究院编辑整理 当前在中国劳动力人口减少及人口老龄化的影响下， 劳动力密集型制造企业纷纷加快向 自动化生产转变的步伐。 中国工业机器人的下游应用领域不断扩大， 从原先集中在汽车、 精 密设备制造等重工行业逐渐向食品、3C 电子、制药、日化等轻工行业渗透，中国减速器行 业有望得到进一步发展， 国产精密减速器有望在市场的驱动下不断提高各项技术性能、 更新 产品以及扩大应用范围。 16 报告编号19RI0520 3.1.2 关键零部件国产化需求强烈 中国减速器行业市场化程度较高，随着近年来中国减速器生产商对技术的引进、消化、 吸收以及再创新， 一般传动减速器产品已逐渐实现了进口替代， 中国减速器生产商在市场上 已经占据主导地位。 在精密减速器领域， 国外减速器生产商仍具有绝对优势， 但由于国外减 速器生产商在产品销售上通常会优先考虑本土市场， 因此给中国减速器生产商创造了良好的 发展机遇，促使其逐步向精密减速器产品领域发展，提升竞争力。 此外，进口精密减速器以日本哈默纳科公司的产品为例，其单价通常在 3,0004,000 元之间， 国产精密减速器单价为该价格的 30%50%， 具备价格优势。 中国工业机器人企业 普遍面临较大的成本压力， 为降低机器人本体生产成本， 企业开始由采购进口精密减速器转 向采购研发设计水平、 精加工工艺和运动性能指标靠前的国产精密减速器， 推动了国产减速 器市场需求的提升，有助于国产减速器生产商继续扩大产能，加快发展步伐。 3.1.3 智能制造产业升级推动市场需求 为改变中国传统制造业长期以来智能化、自动化水平低下的局面，中国在“十三五”期 间提出加快推进中国从制造大国向制造强国转变的发展目标。 目前中国制造业规模居于全球 第一， 但在发展水平上与世界先进国家相比仍有较大差距， 主要表现在： （1） 创新能力不强： 中国制造业大而不强， 缺乏世界知名品牌和具备国际竞争力的跨国企业， 归根结底是由科研 基础不牢固、创新能力不强所致； （2）产业结构不合理：低端制造业产能严重过剩，而高端 装备制造业发展滞后，关键零部件技术瓶颈亟待突破。 在智能制造产业升级的背景下，为全面提升中国制造业发展质量和水平，2015 年中国 国务院正式发布中国制造 2025行动纲领，明确指出要推进信息化和工业化融合，加快 机器人技术和装备在自动化生产过程中的应用， 突破机器人本体、 减速器、 传感器等核心部17 报告编号19RI0520 件的技术瓶颈。未来，随着自动化改造需求提升，工业机器人应用范围将进一步拓展，减速 器产品的需求也将迎来快速增长。 3.2 制约因素 3.2.1 缺乏复合型人才，专业知识有待充实 减速器行业属于多学科领域交叉的行业， 其发展涉及到金属材料、 热处理、 小模数齿轮 硬齿面加工、集成及检测等技术，技术壁垒极高。减速器的精密性、准确性要求对材料及处 理技术、加工设备、加工和检测技术等提出了更高要求。在精密减速器领域，中国复合型人 才数量较少， 导致创新力量偏弱， 而精密减速器的设计需要根据下游实际需求层层分解， 对 设计图纸反复进行修正， 在设计完成后还需通过试制来验证设计的可行性， 通过评估后方能 进行生产，整个流程要求设计人员具备深入的产品理解，以及谨慎的细节处理方法。其次， 由于高端精密加工设备和检测设备依赖进口， 设备操作难度较高， 生产技术工人的知识结构、 实践经验并不能满足高端减速器产品的制造要求。 减速器行业的技术壁垒较高， 而当前中国 减速器行业缺乏复合型人才，制约了中国减速器行业的进一步发展。 3.2.2 创新能力不足，产品性能落后于国外同类产品 近年来， 中国正大力发展以工业机器人为代表的高端智能装备产业， 精密减速器作为核 心零部件之一，还无法实现自给自足，对工业机器人产业化、国产化进程形成了一定阻碍。 当前， 机器人用精密减速器主要从两家日企进口， 与日本相比， 中国研究精密减速器的时间 较短， 精密传动技术还未成熟、 减速器稳定性不够， 无法完全满足下游客户对产品质量的需 求。全球谐波齿轮减速器龙头企业日本哈默纳科公司在减速器领域积累了 40 余年经验，其 减速器产品经过长期使用验证，客户认可度极高。反观中国减速器生产商大多只有 10 年左18 报告编号19RI0520 右的发展历史， 品牌知名度不高， 产品质量及稳定性不如国外减速器产品， 在市场上处于下 风， 中国减速器生产商的创新能力受限， 实现产品结构升级的难度较大， 制约了减速器行业 的发展