2019年北京市自动驾驶车辆道路测试报告.pdf

/1北京市自动驾驶车辆道路测试报告 / 2019 /2北京市自动驾驶车辆道路测试报告 / 2019 砥砺奋进 不负韶华（一）智能汽车（智能网联汽车、自动驾驶汽车）持续受到国家重视2019 年 9 月，中共中央、国务院印发了交通强国建设纲要，明确提出要“加强智能网联汽车（智能汽车、自动驾驶、车路协同）研发，形成自主可控的完整产业链”。 2020 年 1 月，美国正式发布自动驾驶 4.0 计划，旨在确保美国在自动驾驶领域的技术领先地位。无论国际还是国内，智能网联汽车（智能 汽车、自动驾驶、车路协同）的发展持续受到国家空前重视。2020 年 2 月，国家 11 部委联合印发了智能汽车创新发展战略，对智能汽车进行了定义：“通过搭载先进传感器等装置，运用人工智能等新技术，具有自动驾驶功能，逐步成为智能移动空间和应用终端的新一代汽车。智能汽车通常又称为智能网联汽车、自动驾驶汽车等”，并明确提出了以中国标准为特色的智能汽车发展方向与战略目标：到 2025 年，中国标准智能汽车的技术创新、产业生态、基础设施、法规标准、产品监管和网络安全体系基本形成。到 2050 年，中国标准智能汽车体系全面建成、更加完善，安全高效绿色文明的智能汽车强国愿景逐步实现。此外，公布了中国标准智能汽车发展的 6大战略体系，共计 20 项战略任务。这些战略任务，北京市自 2016 年起已有序开展，尤其在突破关键基础技术、完善测试评价技术、开展应用示范试点、健全法律法规、完善技术标准等方面，取得了一系列突破性成果，在推进智能化道路基础设施规划建设等方面也取得了瞩目的成绩，有效的推进了产业技术发展。（二）从单车智能走向车路协同，自动驾驶“中国方案”初现以谷歌为代表的自动驾驶汽车是通过单车智能来实现自动驾驶，从最近几年，特别是 2019 年的技术发展趋势来看，通过车路协同来实现自动驾驶已经成为技术方案的另一种选择。清华大学教授、汽车安全与节能国家重点实验室主任李克强认为：汽车的发展到了自动驾驶时代，特别是到了智能时代，本地属性要求更加强烈，换句话说，将来的自动驾驶产品一定有每个国家工况的自动驾驶产品。李克强的解释，一方面中国的自动驾驶是 “网联式自动驾驶”，首先要适应中国的基础设施，包括中国的道路基础设施、信息基础设施，这些完全是具有本地属性。其次，网联式自动驾驶一定会有一个联网的运行平台，需要符合中国联网运营标准要求。另一方面未来的汽车产品架构会发生改变，也会形成中国的汽车电子电气等标准。工信部苗部长表示，5G 应用中 80% 将用于物与物之间的通讯，“工信部正在研究推动车联网发展，并已与交通部部长达成共识，加快推动公路数字化、智能化改造。”与政府、科研的引领同步的是，百度、奔驰等多家企业在 2019 年加大了车路协同自动驾驶方向上的研发。在智能网联汽车发展已经成为国家战略的今天，自动驾驶的中国方案显得非常重要和切合时宜，可以断言的是，未来的中国自动驾驶一定将是“中国方案”。（三）产业发展进入“持久战”阶段，产业企业层次分化明显经过 2018 年的“喧嚣”，2019 年的自动驾驶产业发展开始变得“冷静”。在实现量产之前，仍旧面临诸多挑战，产业界意识到要实现高度自动驾驶的产业化，还需要相当长的时间，产业发展进入“持i ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7? 7 ? 7 ? 7 ? 73 /北京市自动驾驶车辆道路测试报告 / 2019 ii久战”阶段。自动驾驶关键技术仍需突破。从技术角度而言，自动驾驶汽车依旧存在技术壁垒，如成本高居不下、传感器的车规级程度较低、高精度地图无法实时更新、自动驾驶能力无法达到商用要求等。Waymo 和通用 Cruise 均推迟了其在 2019 年开启商业计划的进程。产业化时间周期过长，投资市场萎缩。据统计，2018 年中国自动驾驶零部件和解决方案供应商的融资总额达 162.3 亿元，是 2017 年（53.7 亿元）的三倍，2016 年的 20 倍。但到 2019 年，上升趋势并没有持续，该领域融资总额降至 107.1 亿元，同比下降 34%。同时，从初创企业单轮融资金额来看，很少有企业能突破“A 轮超亿元”的门槛1。可盈利的商业模式仍需探索。在自动驾驶技术尚未完全成熟的情况下，如何自我造血，如何探索出可靠的商业模式，是横亘在每一个自动驾驶公司面前的难题。发展过程分化明显，企业分层显著。从美国加州车辆管理局（DMV）公布的 2019 年度自动驾驶人工接管报告 (2019 Autonomous Vehicle Disengagement Reports) 的数据来看，有 64 家公司拿到“需配备安全员”的测试资格，仅有 waymo 被允许开展“无需配备安全员”的测试。2019 年度，有 36 家公司在加州公共道路上进行了自动驾驶测试。 其中，Waymo以234万公里测试里程遥遥领先，其次是通用 Cruise 的 133 万公里，而后续的企业测试里程除小马智行、百度、nuro、zoox 突破十位数外 ,其他都是个位数。与国外相比，中国自动驾驶道路测试开展较晚。从北京道路测试情况来看，截止到2019 年底，有 13 家企业拿到北京道路测试资格，有测试里程的 12 家。其中，百度以近 90 万公里测试里程遥遥领先，其次是小马智行的 12 万公里，整体情况与美国类似。道路测试规模是评价企业自动驾驶技术的重要尺度，从测试里程来看，国内外企业均分层显著，中国领头企业与国外领头企业差距逐步缩小。相关政策法律支持有待加强，保险需加快研究介入。2019 年全国两会期间，全国人大代表，北京市律师协会会长高子程提出，“仍有很多法律法规制约了我国自动驾驶汽车道路测试、示范运营以及商业化的进一步开展。如在更多公开道路（特别是高速公路）上测试自动驾驶汽车仍然缺乏法律依据，阻碍了技术测试的进度。”长期来看，自动驾驶仍会存在一定的风险不确定性，需要保险业及时介入，解决可能的问题。2019 年，自动驾驶技术发展和产业格局在悄然改变，产业发展进入“持久战”阶段，虽探索之路艰难，但不忘初心，方得始终，唯有砥砺前进，方能不负韶华。注 1：张男，亿欧：“年终盘点丨 2019 年的自动驾驶：泡沫破裂之后，进入“静默期”， iyiou/p/121707.html，2020-01-08. ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7/4北京市自动驾驶车辆道路测试报告 / 2019 目录iiii1124679911141518191923252731砥砺奋进 不负韶华一、概述（一）政策持续创新（二）标准不断完善（三）测试环境加快开放（四）测试牌照发放与道路测试情况（五）应用示范情况二、封闭试验场测试情况（一）测试概况（二）基础性能测试 - 感知 （三）自动驾驶可靠性测试（四）专项能力评估测试（五）综合能力评估测试三、开放道路测试情况（一）测试概况（二）道路测试监管（三）脱离类别及脱离原因分析智能车联介绍延伸阅读 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7? 7 ? 7 ? 7 ? 71 /北京市自动驾驶车辆道路测试报告 / 2019 一、概述自动驾驶产业的发展离不开政策、标准、测试环境等方面全方位支撑。为促进自动驾驶技术发展，北京市自动驾驶测试管理联席工作小组持续督导中关村智通智能交通产业联盟、北京智能车联产业创新中心（以下简称“智能车联”）等不断完善标准建设、开放测试环境，解决企业从技术验证到商业化验证发展过程中的实际问题。截止到 2019 年底，北京市已累计开放 4 个区县的自动驾驶测试道路，共计 151 条，503.68 公里；开放全国首个自动驾驶测试区域，面积约 40 平方公里；开放全国首个车联网（智能网联汽车）和自动驾驶地图应用试点区域；累计为 13 家自动驾驶企业 77 辆车发放一般性道路测试牌照；首次为百度公司40 辆车，发放了允许载人测试的联席审查意见；测试里程超 100 万公里，整体安全可控。开放测试道路、区域、服务规模、测试牌照及测试里程均居全国第一。（一）政策持续创新2019 年 12 月 13 日，北京市自动驾驶测试管理联席工作小组发布北京市自动驾驶车辆道路测试管理实施细则（试行）（第三版）。优化内容如下：* 根据自动驾驶技术发展需要，优化续发程序。随着自动驾驶技术成熟度的逐步加强，2019 年进一步优化流程，将可续发次数提升至三次。* 支持自动驾驶车辆规模化测试，减轻企业测试成本。允许自动驾驶道路测试里程超过 1 万公里的企业，单批次可申请超过 5 辆测试车辆。* 鼓励企业开展自动驾驶车辆商业化模式的探索。丰富测试内容，增加了载人、载物、编队行驶测试。* 推进多样化测试服务模式，进一步提升自动驾驶车辆道路测试服务。允许企业采用实车测试，或实车与仿真结合的测试评价模式，优化市场化服务供给。2019 年 6 月，北京市自动驾驶测试管理联席工作小组发布了北京市自动驾驶车辆测试道路管理办法（试行），鼓励各区县依据技术要求，因地制宜遴选测试道路，并允许选取开放自动驾驶测试区域。2019 年 9 月，自然资源部、工业和信息化部、北京市经济和信息化局、北京市规划和自然资源委员会共同启动车联网（智能网联汽车）和自动驾驶地图应用试点（以下简称“地图应用试点”）。2019年 12 月，自然资源部、工业和信息化部与北京市人民政府正式签约全国首个地图应用试点，并将地图应用试点落地国家智能汽车与智慧交通（京冀）示范区亦庄基地及北京经济技术开发区，智能车联作为试点依托单位，将在保障地理信息安全基础上，分阶段、分步骤地有序开展地图试点工作，推进我国自动驾驶地图政策、管理和技术等方面创新发展。 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7/2北京市自动驾驶车辆道路测试报告 / 2019 表 1 北京市政策持续创新情况（二）标准不断完善在北京市自动驾驶测试管理联席工作小组的指导下，北京市科委、中关村管委等单位的支持下，中关村智通智能交通产业联盟联合产业上中下游龙头企业、科研院所等，共同研制自动驾驶相关标准，解决产业发展中的瓶颈问题。联盟自成立以来，累计已发布 8 项团体标准，已立项待发布 1 项。其中，3项被北京市认定为自动驾驶相关评价标准，1 项入选工信部百项团标，3 项 被认定为“中关村标准”，并面向全国推广应用。具体工作如下：* 不断分析研究道路交通组成，拆解复杂交通环境构成因素，结合自动驾驶技术的演进，不断迭代更新以道路交通复杂度划分自动驾驶车辆能力的测试方法与标准。* 继 2018 年推出服务型电动自动行驶轮式车技术要求之后，研究并发布了场（厂）内专用自动驾驶纯电动小型巴士技术规范，进一步完善多种自动驾驶产品形态的测试方法。* 研究自动驾驶仿真测试场景集定义，推动场景库的建立。* 新增并更新自动驾驶测试道路及开放测试区域的选取要求。* 研究并制定道路测试安全管理规范，保障自动驾驶车辆道路测试过程中的安全。* 研究了自动驾驶车辆道路测试数据采集技术要求，参与研究车联网相关的通信协议，推进自动驾驶与车联网的通信、接口协议等相关标准，支持中国特色自动驾驶路线的技术发展。1243 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7? 7 ? 7 ? 7 ? 73 /北京市自动驾驶车辆道路测试报告 / 2019 表 2 北京市标准完善情况2018/9/302019/5/24/2018/2/112019/10/252019/10/152020/2/102019/10/25 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7/4北京市自动驾驶车辆道路测试报告 / 2019 经长期自动驾驶封闭试验场测试及开放道路测试验证，标准不断更新迭代，取得良好的应用效果，智能车联作为标准重要参编单位，同时也是北京市自动驾驶道路测试第三方服务机构，积极推进标准成果转化，将联盟标准研究成果输出，2019 年度参与行业标准 4 项，地方标准 1 项。表 3 参与行业及地方标准情况（三）测试环境加快开放2019 年度，持续推进自动驾驶车辆测试的“场（封闭试验场）路（开放测试道路）区（开放测试区域）”三级测试环境的建设与开放。 认定北京首个最高级别（T5 级）封闭试验场，支持更高级别测试需求截止到 2019 年底，北京共有封闭试验场地 3 个。2019 年 5 月，北京市认定了首个 T1-T5 级别的封闭试验场地国家智能汽车与智慧交通（京冀）示范区亦庄基地。亦庄基地，面积为 650 亩，拥有高速、城市、乡村场景，覆盖京津冀地区 85% 以上的城市场景、90% 高速公路场景，可满足 12 米以下自动驾驶车辆以及无人配送、外卖、监管巡逻等轮式车的全天侯多气象条件的测试评估需求。 扩增测试道路，支持更多实际场景测试需求2019 年，北京经济技术开发区、顺义区新增了 107 条，380.68 公里的自动驾驶测试道路，公里数增加比例达 309%。截止到 2019 年底，已累计在海淀区、顺义区、北京经济技术开发区和房山区开放/ ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7? 7 ? 7 ? 7 ? 75 /北京市自动驾驶车辆道路测试报告 / 2019 图 1 北京市场路区三级测试环境的开放图151 条，503.68 公里的测试道路。 开放测试区域，推进自动驾驶产品形态、应用场景、商业模式探索2019 年，在北京经济技术开发区开放了全国首个 40 平方公里的测试区域，可为自动驾驶车辆进行Robotaxi、接驳、分时租赁、编队行驶等商业模式探索提供测试环境。 加大 V2X 设备部署规模，满足车路协同测试需求2017年，在北京市经济技术开发区已建设支持车路协同的测试道路12公里（7个路口）。2019年，扩建到 40 公里（36 个路口）。截止到2019年底，智能车联联合北京千方科技股份有限公司在中关村自动驾驶创新示范区环保园、北京经济技术开发区、北京 CBD 等道路上已部署近百套 V2X 设备。 创建全国首个车联网（智能网联汽车）和自动驾驶地图应用试点，推进产业化2019 年，依托北京市自动驾驶道路测试以及智能车联工作成果，全国首个车联网（智能网联汽车）和自动驾驶地图应用试点设立在北京经济技术开发区 40 平方公里测试区及国家智能汽车与智慧交通（京冀）示范区亦庄基地（以下简称“亦庄基地”）。试点将加强 5G、RTK 基准站地基增强网络、车联网等试验基础环境，全面支持自动驾驶产业创新。 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7/6北京市自动驾驶车辆道路测试报告 / 2019 （四）测试牌照发放与道路测试情况截止到 2019 年 12 月 31 日，有 13 家企业，涵盖 6 家互联网企业、6 家主机厂、1 家地图厂商共计77 辆车，参与了北京市自动驾驶车辆一般性道路测试，路测里程达 104 万公里。申请企业数、车辆数、路测里程均位居全国第一。其中，2019 年度，有 12 家企业，73 辆车参与北京市自动驾驶车辆一般性道路测试，并首次为百度公司 40 辆车，发放了允许载人测试的联席审查意见。（往年数据请参看北京市自动驾驶车辆道路测试报告（2018 年）表 4 北京市测试牌照发放与道路测试情况89.390.350.020.0912.130.420.140.100.140.000.121.110.015210251212114140/75.400.110.000.0411.120.390.130.090.140.000.121.110.015221271212114177 73 88.66104.02 40 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7 ? 7? 7 ? 7 ? 7 ? 7