ICS 07.040 A 75 DB34 安徽省地方标准 DB 34/T 29252017 道路交通事故现场无人机勘测技术规范 Technical specification for investigation of traffic accident of unmanned aerial vehicle 文稿版次选择 2017-09-15发布 2017-10-15实施安徽省质量技术监督局发布 DB34/T 29252017 I 前言 本标准按照 GB/T 1.1-2009 给出的规则起草。本标准由安徽省安瑞机电科技有限公司提出。本标准由安徽省信息技术标准化技术委员会归口。本标准起草单位：安徽省安瑞机电科技有限公司、安徽浩源信息科技有限公司、安徽易泰格智能技术有限公司。本标准起草人：张春燕、李超、刘大伟、徐文琛、黄凌涛、贺冉冉。DB34/T 29252017 1 道路交通事故现场无人机勘测技术规范 1 范围 本标准规定了道路交通事故中无人机勘测的术语和定义、勘测条件、无人机勘测系统要求及无人机勘测实施。本标准适用于道路交通事故中以无人机参与辅助作业的现场勘测。2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T 11797 道路交通事故现场图形符号 GB/T 17626.2-2006 电磁兼容 试验和测量技术 静电放电抗扰度试验 GB/T 17626.3-2016 电磁兼容 试验和测量技术 射频电磁场辐射抗扰度试验 GB/T 17626.8 电磁兼容 试验和测量技术 工频磁场抗扰度试验 CH/Z 3001 无人机航摄安全作业基本要求 GA 49 道路交通事故现场图绘制 GA 50 道路交通事故现场勘验照相 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。3.1 无人机 unmanned aerial vehicle 利用无线电控制设备和自备的程序控制装置操纵的由动力驱动、机上无人驾驶的航空飞行器的简称。3.2 任务载荷 task payloads 无人机系统搭载的完成特定任务的设备。4 勘测条件 4.1 无人机勘测工作现场环境应满足下列要求：a)环境温度为-2540；b)风力不大于 6 级；DB34/T 29252017 2 c)能见度不小于 2 km。4.2 无人机勘测起降场地应满足以下条件：a)相对空旷平坦的区域；b)周边无高压线及高层建筑；c)无人员车辆走动。5 无人机勘测系统要求 5.1 系统组成 无人机勘测系统（以下简称勘测系统）应由包括但不限定于下列部分组成：a)无人机；b)任务载荷；c)控制站与地面保障分系统；d)现场图测绘分系统。5.2 无人机 5.2.1 飞行性能 5.2.1.1 速度指标 最大平飞速度应大于 50 km/h。5.2.1.2 高度指标 相对起飞点最大飞行高度应不小于 1500 m。5.2.1.3 续航时间 最大续航时间应不小于 30 min。5.2.1.4 飞行半径 5.2.1.4.1 手控操作时最大飞行半径应不小于 1000 m。5.2.1.4.2 使用地面站时最大飞行半径应不小于 5000 m。5.2.1.5 机动飞行性能 爬升率和下降率应不小于 5 m/s。5.2.1.6 悬停稳定性 5.2.1.6.1 垂直漂移视觉定位时不大于 0.1 m，GPS 定位时不大于 0.5 m。5.2.1.6.2 水平漂移视觉定位时不大于 0.3 m，GPS 定位时不大于 1.5 m。5.2.1.7 飞行姿态平稳度 无人机飞行姿态平稳度的俯仰角平稳度、倾斜角平稳度及偏航角平稳度精度误差范围应为 3。5.2.1.8 旋转角速度 DB34/T 29252017 3 飞行状态下最大旋转角速度应不低于 150/s。5.2.1.9 定位精确度 应不大于 2 m。5.2.1.10 抗风能力 无人机在有风环境能起飞及相对高度 150 m 空域保持正常飞行，所能承受最大风力等级符合下列要求：a)起降飞行不小于 6 级；b)悬停不小于 5 级。5.2.2 电磁兼容性 5.2.2.1 静电放电抗扰度 应按照 GB/T 17626.2-2006 中等级 3 的要求开展测试期间，无人机不应产生不可恢复的功能或性能丧失或降低，试验后设备应能正常工作，设备内贮存的数据不应丢失。5.2.2.2 射频电磁场辐射抗扰度 应按照 GB/T 17626.3-2016 中等级 3 的要求开展测试期间，无人机不应发生状态改变，试验后设备应能正常工作，设备内贮存的数据不应丢失。5.2.2.3 工频磁场辐射抗扰度 应按照 GB/T 17626.8 的要求，在试验场强为 30 A/m，频率为 50 Hz 的环境中，无人机应正常工作。5.2.3 气候环境适应性 无人机按表1 规定进行气候环境适应性试验，试验过程中不应发生状态改变，试验后设备应能正常工作，还应符合下列要求：a)盐雾试验后设备表面不应有锈蚀；b)淋雨试验中，无人机应能正常飞行。表1 气候环境适应性要求 项目 额定值 试验时间 状态 高温 工作(602)12 h 工作状态 贮存(702)24 h 非工作状态 低温 工作(-452)12 h 工作状态 贮存(-402)24 h 非工作状态 恒定湿热工作(402)，(933)RH 48 h 工作状态 恒定湿热贮存(402)，(933)RH 48 h 非工作状态 温度冲击 恒定极值 温度冲击 最低温度(-252)暴露时间：2 h；转换时间：3 min；循环次数：5 次。工作状态 最高温度(452)DB34/T 29252017 4 表 1（续）项目 额定值 试验时间 状态 盐雾 盐溶液浓度：（51）；温度：（352）；喷雾时间：喷雾 24 h干燥 24 h；盐雾沉降量：1.0 mL/h80cm23.0 mL/h80cm2。96 h 非工作状态 淋雨 淋雨强度（26）mm/min，方向与地面垂直。30 min 工作状态 5.2.4 机械环境适应性 无人机按表2 规定的机械环境适应性试验后，应能正常工作，存储的数据不应丢失，还应符合下列要求：a)设备内部结构单元不应产生永久性的结构变形、机械损伤、电气故障和紧固部件松动；b)设备内部线路、电路板和接口等接插件不应有脱落、松动或接触不良现象。表2 机械环境适应性要求 试验项目 试验条件 设备状态 正弦振动试验 频率循环范围(1050)Hz 带包装，非工作状态 振幅 0.32 m 振动方向 X,Y,Z 共振点上保持时间 30 min 冲击试验 加速度 13 g 带包装，非工作状态 脉冲持续时间 10 ms 脉冲次数 6 个面各 2 次 自由跌落试验 跌落高度 300 mm 带包装，非工作状态 5.2.5 其他性能 5.2.5.1 视觉系统障碍物感知范围应小于 0.7 m 且大于 15 m。5.2.5.2 电池容量不小于 5300 mAh，能量不小于 80 Wh。5.3 任务载荷 5.3.1 云台 5.3.1.1 稳定系统应不低于 2 轴，应有辅仰与水平横滚的自稳调节。5.3.1.2 可控制转动俯仰角度应至少符合-90至+30 5.3.1.3 俯仰角最大控制转速，俯仰应不小于 120/s、水平应不小于 180/s。5.3.1.4 角度控制精度应不小于 0.02。5.3.2 拍照设备 拍照设备性能应符合下列要求：a)影像传感器应不小于 1240 万有效像素。b)镜头视角 FOV 应不小于9420 mm（35 mm 格式等效）。c)光圈不小于 f/2.8，且焦点无穷远。d)最大 ISO 值视频不小于 3200，照片不小于 1600。DB34/T 29252017 5 e)图片格式应支持包括但不限定于 JPEG、DNG(RAW)。5.3.3 微光作业设备 开展夜间作业的任务载荷应配备微光作业设备，其性能应符合下列要求：a)拍照分辨率不小于 30 万像素，存储图像分辨率不小于 720480；b)视频录制分辨率应不小于 720480且帧率不小于 25 帧/s；c)最大亮度鉴别等级不小于 10 级；d)水平视场角度不小于 60；e)在最低照度为 0.001 lux 的环境下，以 1.8 m0.5 m（人体轮廓）为目标的识别距离应不小于 200 m，以 6 m4 m典型目标的识别距离应不小于 500 m。5.3.4 数据保密功能 数据保密功能应符合下列要求：a)任务载荷上存储介质应内置，容量（标称值）不小于 32 GB；b)端口应不低于 USB 2.0；c)应有分级授权和密码保护功能读取数据；d)实时数据应同步存储在控制站上。5.3.5 控制站与地面保障分系统要求 5.3.5.1 控制站分系统要求 5.3.5.1.1 控制站分系统可分为车载型和便携型两种。5.3.5.1.2 具体功能可包括飞行操纵与管理、综合显示系统、地图与飞行航迹显示、任务规划等。5.3.5.1.3 拍摄数据应能通过控制站分系统实时传输至现场图测绘分系统。5.3.5.2 地面保障分系统要求 5.3.5.2.1 起飞（发射）与着陆（回收）系统应能安全可靠的完成无人机起飞（发射）任务，并使飞行中的无人机减速或着陆（回收）。5.3.5.2.2 宜配备必要保障与维修设备。5.4 现场图测绘分系统要求 5.4.1 通则 5.4.1.1 主机及打印机应自带电池，电池可支持连续使用时间不少于 5 h。5.4.1.2 现场图测绘分系统应能通过通讯接口与任务载荷设备通信，通讯接口输出数据应满足交通事故现场图绘制需求。5.4.2 道路绘制功能 5.4.2.1 系统道路图库提供道路类型模版，并可在现场图绘制过程中调用。5.4.2.2 可预先绘制复杂路段及事故多发路段道路图形并存储至道路图库中，并可在现场图绘制过程中调用预存图形。5.4.2.3 应支持对道路图形的拉伸、拖动和旋转操作。5.4.2.4 应能导入电子地图，利用电子地图定位事故发生地点、提取事故道路图形和道路信息。DB34/T 29252017 6 5.4.3 图形符号绘制功能 5.4.3.1 现场图绘制使用的图形符号符合 GB/T 11797 的规定，并能在现场图绘制过程中调用。5.4.3.2 应提供三角形、圆形、矩形等常用图形符号。5.4.3.3 应支持对图形符号对拉伸、拖动和旋转操作。5.4.4 尺寸、文字标注功能 5.4.4.1 应提供软件尺寸标准工具用于在现场图上标注尺寸数值。5.4.4.2 应提供软件文字标准工具用于在现场图上标注文字说明。5.4.4.3 应支持对标注的拉伸、拖动和旋转操作。5.4.5 现场定位方法 应符合 GA 49 的要求，包括但不限定于下列方法：a)三角定位法；b)综合定位法。5.4.6 现场比例图绘制功能 5.4.6.1 应能设置绘制比例。5.4.6.2 应能根据设置比例和参照物的相对位置信息自动计算其他事故元素尺寸。5.4.7 现场实景记录图绘制功能 应能在现场实景照片上标注尺寸和文字，记录道路交通事故现场环境、事故形态和有关车辆、人员、物体、痕迹等等位置及相互关系。5.4.8 防伪造功能 防伪造功能应符合下列要求：a)应对打印的现场图加入防伪标记；b)应对完成打印的现场图及原始资料分级授权和密码保护功能读取。6 无人机勘测实施 6.1 勘测流程 道路交通事故现场无人机勘测作业流程应包括：现场情况收集、制定勘测方案、勘测现场准备、勘测实施、事故现场拍照、现场图绘制、现场复核、签字确认。流程图见图1。DB34/T 29252017 7 图1 道路交通事故现场无人机勘测流程图 6.2 现场情况收集 勘测前应对道路交通事故现场地物、气象条件等情况进行收集，确定道路交通事故现场条件适合无人机作业。6.3 制定勘测方案 勘测人员应根据道路交通事故现场有关物体、元素的形态、位置和相互关系制定勘测方案，包括但不限定于下列内容：a)控制点位置；b)勘测位置；c)勘测高度；d)勘测设备；e)勘测人员；f)事故现场拍照方法、照片数量；g)现场图绘制要求。6.4 勘测现场准备 6.4.1 勘测人员应对勘测系统进行安装完成、调试，确认勘测系统工作正常。6.4.2 二次确认道路交通事故现场条件适合无人机作业，无二次安全事故隐患。6.5 勘测实施 6.5.1 勘测人员应按照勘测实施方案的要求开展无人机勘测作业，且勘测人员不少于 2人。现场情况收集 制定勘测方案 勘测现场准备 勘测实施 事故现场拍照 现场图绘制 现场复核 签字确认 DB34/T 29252017 8 6.5.2 现场安全作业可按照 CH/Z 3001 的规定执行。6.5.3 当出现下列情况时应立即中止作业：a)作业任务完成；a)气象条件发生变化不适宜作业；b)设备故障影响数据传输或保存；c)现场有二次安全事故隐患等。6.6 事故现场拍照 6.6.1 基本要求 6.6.1.1 开展道路交通事故现场勘测照相应按照 GA 50 的规定执行。6.6.1.2 现场勘测数码影像清晰、色调正常、层次丰富、反差适中，能辨识与摄影比例尺寸相适应等细小地物影像。6.6.1.3 勘测影像资料能为现场图测绘提供准确的现场概貌、周围环境以及道路状况之间的关系。6.6.2 照相方法 6.6.2.1 方位照相 宜采用下列方法拍摄：a)现场位于路段，纵向范围较大时，可将机位设置于道路中心线（轴线）上，采用直线连续拍摄法拍摄；b)现场位于路口，可采用多向拍摄法或回转连续拍摄法拍摄；c)宜采用标准镜头拍摄，光圈不大于 F8；d)俯拍不应有倾角。6.6.2.2 概览照相 宜采用下列方法拍摄：a)现场位于路段，可采用相向拍摄法拍摄；b)现场位于路口，可采用多向拍摄法拍摄；c)现场范围较大，可从相对方向分别采用直线连续法拍摄。6.6.2.3 局部照相 宜围绕现场重要局部，采用多向拍摄法拍摄。6.7 现场图绘制 应按照 GA 49 的要求绘制道路交通事故现场图。6.8 现场复核 应由勘测人员对道路交通事故现场与现场图进行复核，主要复核内容包括但不限定于下列内容：a)现场方位确定是否准确；b)坐标选定是否合理；c)基准点选定是否合理准确；d)交通事故现场地物信息是否完整；e)事故发生点位置是否准确。DB34/T 29252017 9 6.9 签字确认 6.9.1 现场图绘制完成并复核无误后，应现场打印并由勘测人员、当事人、见证人签字确认。6.9.2 当事人不在场的，当事人签字可在事后补签。_