联合发布 ICS 93.080.99 CCS P 66 长 江 三 角 洲 区 域 地 方 标 准 DB34/T 310022 2024 DB31/T 310022 2024 DB32/T 310022 2024 DB33/T 310022 2024 长大桥梁 无人机巡 检作业技 术规程 Code of practice for UAV inspection technology of long span bridges 2024-01-14 发布 2024-05-01 实施 安徽省市 场监督 管 理局 上海市市 场监督 管 理局 江苏省市 场监督 管 理局 浙江省市 场监督 管 理局 DB34/T 310022 2024、DB31/T 310022 2024、DB32/T 310022 2024、DB33/T 3100222024 I 目 次 前言.III 1 范围.1 2 规 范性 引用 文件.1 3 术 语和 定义.1 4 基 本要 求.1 环境.2 4.1 人员.2 4.2 设备 设施.2 4.3 无人 机设 备维 护保 养.2 4.4 无人 机电 池维 护保 养.3 4.5 云台 相机 维护 保养.3 4.6 人员 安全.3 4.7 设备 安全.3 4.8 5 工 作流 程.3 6 飞 行准 备.4 巡检 方案 制定.4 6.1 准备 工作.4 6.2 7 飞 行作 业.4 飞行 要求.4 7.1 设备 故障 处置.4 7.2 突发 事件 处置.4 7.3 8 数 据采 集.5 9 数 据处 理.5 一般 要求.5 9.1 数据 类型.5 9.2 数据 处理 方法.5 9.3 巡检 成果.6 9.4 附录A（资 料性）桥梁 结构部 位巡 检路 线制 定.7 A.1 梁底 巡检 路线 制定.7 A.2 墩柱 巡检 路线 制定.7 A.3 桥梁 其他 结构 部位 巡 检路线.7 附录B（资 料性）像素 标定方 法.8 B.1 标准 结构 物像 素标 定 法.8 B.2 相机 内外 参数 像素 标 定法.8 附录C（资 料性）桥梁 结构巡 检内 容及 要求.9 DB34/T 310022 2024、DB31/T 310022 2024、DB32/T 310022 2024、DB33/T 310022 2024 II 附录 D（资 料性）病害 智能识 别.11 D.1 病害 类型 智能 识别.11 D.2 病害 参数 智能 识别.11 DB34/T 310022 2024、DB31/T 310022 2024、DB32/T 310022 2024、DB33/T 310022 2024 III 前 言 本文件 按照GB/T 1.1 2020 标准 化工 作导则 第1 部分：标准化 文件 的结构 和起草 规则 的规 定起草。请注意 本文 件的 某些 内容 可能涉 及专 利。本文 件的 发布机 构不 承担 识别 专利 的责任。本文件 由安 徽省 交通 运输 厅、上海 市交 通委 员会、江 苏省交 通运 输厅、浙江 省 交通运 输厅 提出 并归口。本文件 起草 单位：安 徽省 交通控 股集 团有 限公 司、上海市 城建 城市 运营（集 团）有 限公 司、江 苏 高速公路 工程 养护 技术 有限 公司、浙 江省 交通 运输 科 学研究 院、中 铁桥 研科 技 有限公 司、安 徽圭 目机 器 人有限公 司、上海 市交 通发 展研究 中心、上 海玄 风航 空科技 有限 公司、华 设设 计集团 股份 有限 公 司、苏 交科集团 股份 有限 公司、浙 江沪杭 甬高 速公 路股 份有 限公司、浙 江交 工高 等级 公路养 护公 司。本文件 主要起 草人：熊亮、张立 奎、鲍 传富、李阿 坦、连 俊峰、吴巨 峰、李 洁、代 树杰、王卫 彬、桂仲成、曹威、杨 洋、阮 小丽、张 旭、滕丽、沈 刚、田 浩、江禹、钟 新然、张复宪、曹征、周 敏、徐 一超、徐祖 恩、吴 中鑫、苏 东华、陆 海珠、胡皓、董 晓兵、肖 唐杰、刘威、秦 松、陈宇 飞、张 宇 峰、史 慧彬、徐 春林、操 莉、纵焱、刘刚、彭 辉、黄蓉、黄 成真、承宇、金 晨、叶品。DB34/T 310022 2024、DB31/T 310022 2024、DB32/T 310022 2024、DB33/T 310022 2024 1 长 大桥梁 无人机巡 检作业 技术规程 1 范围 本文件 规定 了长 大桥 梁无 人机巡 检作 业技 术的 基本 要求、工作 流程、飞 行准 备、飞 行作 业、数 据 采集、数 据处 理等 内容。本文件 适用 于 长 大桥 梁使 用无人 机巡 检作 业。2 规范性 引用 文件 下列文 件中 的内 容通 过文 中的规 范性 引用 而构 成本 文件必 不可 少的 条款。其 中，注日 期的 引用 文件，仅该日 期对 应的 版本 适用 于本文 件；不注 日期 的引 用文件，其 最新 版本（包 括所有 的修 改单）适 用 于 本文件。CJJ 99 城 市桥 梁养 护技 术标准 JTG 5120 公路 桥涵 养护 规范 JTG/T 5214 在 用公 路桥 梁现场 检测 技术 规程 JTG H10 公路 养护 技术 规 范 JTG/T H21 公 路桥 梁技 术 状况评 定标 准 3 术语和 定义 下列术 语和 定义 适用 于本 文件。3.1 长大桥 梁 long span bridge 总长大 于 1000 m 或 单孔 跨径大 于 150 m 的 桥梁。3.2 自动巡 检 automatic patrol 由 飞行 控制 系统 控制 无人 机并开 展桥 梁自 主巡 检作 业。3.3 手动巡 检 manual patrol 由操作 人员 人工 控制 无人 机开展 桥梁 巡检 作业。3.4 粗飞方 法 coarse flying method 使用大 视场 对桥 梁结 构表 面开展 粗略 普查 的巡 检作 业方法。3.5 精飞方 法 precision flying method 使用小 视场 对桥 梁结 构表 面开展 精细 化检 测的 巡检 作业方 法。4 基本要 求 DB34/T 310022 2024、DB31/T 310022 2024、DB32/T 310022 2024、DB33/T 310022 2024 2 环境 4.1 4.1.1 无人机 应在 视距 内飞 行且 无遮挡。4.1.2 巡检线 路沿线 左右 两侧 1 km 范围 内应 无爆破、射 击、打靶、飞行 物、烟雾、火焰、无线电 干扰等影 响飞 行安 全的 因素，并制 定特 殊情 况下 停飞、避让 等应 对措 施。4.1.3 起飞、降落 点应 选取 平坦 的地方，选 取面 积应 2 m 2 m。4.1.4 作业相 对湿 度应 95 RH。4.1.5 现场瞬 时风 速应 7 m/s。4.1.6 作业环 境云 下能 见度 应 3 km。4.1.7 作业环 境温 度应 满足-20，50。人员 4.2 4.2.1 数据采 集作 业应 配备 操作 人员、飞行 辅助 人员 等。4.2.2 操作人 员应 具备 无人 机系 统的运 行维 护、突发 情况 处 置及使 用无 人机 进行 桥梁 检测的 业务 能力，并通过 相应 机型 的操 作培 训，取 得相 应资 质。4.2.3 飞行辅 助人员 应具 备协助 操作人 员维护 无人 机系统 运行、处置突 发情 况及使 用无 人 机进行 桥 梁检测的 业务 能力，并 基本 掌握无 人机 相关 操作。设备设 施 4.3 4.3.1 宜选择 多旋 翼无 人机 进行 巡检作 业。4.3.2 无人机 应满 足以 下要 求：a)无人机 续航 时间 30 min，标配 载荷 2.5 kg；b)无人机 具备 上、下、左、右、前、后 六向 全方 位避 障功能，避 障距 离 2 m；c)搭载定 焦相 机、变焦 相机、照明 设备；支 持云 台上 置和云 台下 置；d)与地面 站间 图像 传输 距离 应 1 km。4.3.3 应支持 通过地 面站 控制相 机执行 拍照、录像 指令、变焦相 机变焦 倍数 及进行 航线规 划和任 务 规划。4.3.4 云台相 机应 满足 以下 要求：a)控制云 台具 备三 轴自 动稳 定功能，控 制精 度满 足-0.05，0.05；b)单个相 机拍 摄照 片分 辨率 2000 万 像素（定 焦）或200 万 像素（10 倍变 焦），拍摄 视频分辨率 1080 P；c)相机具 备手 动触 发和 自动 触发功 能，触发 功能 包括 定点、等时 间间 隔、等距 离间隔 曝光 等；d)相机存 储空 间 32 G。无人机 设备 维护 保养 4.4 4.4.1 按照设 备维 护保 养通 用要 求，分 为日 常检 查保 养和 定期检 查保 养。4.4.2 日常检 查保 养应 包括 但不 限于以 下内 容:a)保持任 务载 荷设 备清 洁；b)保持数 据存 储空 间充 足。4.4.3 定期检 查保 养应 包括 但不 限于以 下内 容：a)机身外 观完 整无 损；b)机身框 架完 好无 裂纹；c)橡胶 件 状态 良好；DB34/T 310022 2024、DB31/T 310022 2024、DB32/T 310022 2024、DB33/T 310022 2024 3 d)紧固件、连 接件 稳定 可靠；e)桨叶外 观完 好无 损；f)照明设 备外 观完 好无 破损；g)照明设 备照 明功 能正 常。无人机 电池 维护 保养 4.5 4.5.1 飞行结 束后 应及 时拔 出无 人机电 池，置于 阴凉 通风 处，待 冷却 后装 入密 闭保 温的箱 体中。4.5.2 对长期 不使 用的 电池，宜 将电池 电量 放电 至 40 65 后存 放。4.5.3 对长期 不使 用的 电池 宜每 隔 2 个月 3 个 月充 放电 一次。4.5.4 充电时 应将电 池和 充电设 备放置 在水泥 等周 围无易 燃物、可燃物 的地 面，电 池充电 时应有 人 在场看管。4.5.5 充电完 毕后 应断 开充 电器 与电池 间的 连接，经 常检 查电池 外观 等各 个部 件。云台相 机维 护保 养 4.6 4.6.1 云台连 接部 分应 无松 动、变形、破损，转 动部 分无 卡顿。4.6.2 相机外 观应 无破 损、变形 等。4.6.3 镜头应 无刮 花、破损 等。4.6.4 相机应 拍照 正常，照 片清 晰度正 常。4.6.5 相机应 拍视 频正 常，视频 清晰度 正常。4.6.6 相机应 供电 充足，与 机体 通信可 靠。人员安 全 4.7 4.7.1 起飞和 降落时，现 场所有 人员应 与无人 机始 终保持 足够的 安全距 离，安全距 离 5 m，作 业 人员不应 位于 起飞 和降 落航 线下。4.7.2 现场人 员应 正确 佩戴 安全 帽和穿 戴个 人防 护用 品，正确使 用劳 动防 护用 品。4.7.3 现场作 业人 员应 穿戴 长袖 服装。4.7.4 作业前 12h 及 作业 过程 中 不应饮 用含 酒精 饮品。4.7.5 作业时，操 作人 员不 应使 用手机。除 必 要 的对 外联 系外，现场 其他 作业 人员 不应使 用手 机。设备安 全 4.8 4.8.1 巡检作 业时，无人 机若需 要跨越 杆（塔），必须将 无人机 升高至 安全 跨越高 度，从 杆（塔）上方通过 后下 降进 行作 业。4.8.2 无人机 不应 在变 电站（所）、电 厂上 空穿 越。4.8.3 当无人 机悬 停巡 视时，应 顶风悬 停。4.8.4 若对无 人机 姿态 进行 调整 时，辅 助人 员应 提醒 操作 人员注 意线 路周 围的 障碍 物。4.8.5 操作人 员、辅助 人员 应同 时监控 飞机 姿态，判 断离 带电设 备距 离及 附近 的干 扰源。4.8.6 无人机 水面 飞行 时宜 距离 水面 10 m。4.8.7 无人机 不应 在梁 底净 空高 度 5 m 的桥 下巡 检。5 工作流 程 无人机 巡检 作业 工作 流程 可 参见 图1。DB34/T 310022 2024、DB31/T 310022 2024、DB32/T 310022 2024、DB33/T 310022 2024 4 飞行准备 飞行作业 数据采集 数据处理 图1 无人机 巡检 作业 工作 流程 6 飞行准 备 巡检方 案制 定 6.1 应根据 不同 桥型、待 巡检 部位结 构特 点、地理 环境 等制定 巡检 方案，包 括设 备选型、航 迹规 划、巡检方式、方 法选 择、试验 方案、现场 安全 管理 办法、应急 预案 等。准备工 作 6.2 6.2.1 应检查 确认 无人 机各 项数 据及功 能正 常，包 括:无人 机及遥 控器 电量、卫星 数 目、图传 及拍 照测试、指 南针 校对 等。6.2.2 应检查 确认 相机 存储 空间 32 G。6.2.3 光线较 暗时，可在 待巡检 结构周 围 3 m 范围 内安 装 照明设 备，保 证待 巡检结 构各个 面光 照亮 度均匀。6.2.4 应提前 了解待 巡检 结构部 位所在 区域的 禁飞 情况，在禁飞 区域 进 行巡 检作业，应按 规定提 前 申请，获 得批 准后 才能 作业。6.2.5 应检查 确认 遥控 器操 作手 方式，避免 因遥 控器 操作 手方式 差异 引发 事故。6.2.6 应将无 人机 设置 为与 遥控 器之间 通信 异常 情况 下，无人机 失控 自动 返航。6.2.7 宜在待 巡检 结构 周围 3 m 范围内，控 制无 人机 飞行，相对 无人 机起 飞地 点飞 行高度 2 m，试飞时间 2 min。7 飞行作 业 飞行要 求 7.1 7.1.1 无人机 与桥 梁待 检测 部位 的距离 宜 3 m。7.1.2 无人机 靠近 桥梁 待检 测部 位时，提升 及平 移速 度宜 0.5 m/s。设备故 障处 置 7.2 7.2.1 遇 设备 电量 不足、设 备无 信号等 情况，应 立即 点击 一键返 航，与无 人机 设备 进行连 接。7.2.2 遇 无人 机通信 链路 长时间 中断，且预定 时间 内未返 航，应 根据无 人机 失去联 系前的 地理坐 标 和机载追 踪器 发送 的报 文信 息进行 搜寻。7.2.3 遇 设备 出现 报警 故障 无法 恢复，应立 即停 止巡 检作 业，操 作无 人机 返航。7.2.4 遇设备 信号 丢失，应 采用 姿态模 式，控制 无人 机就 近降落。7.2.5 遇 无人 机失 去机 械动 力，应控制 无人 机就 近降 落。7.2.6 遇无人 机坠 落，应立 即上 报并妥 善处 置，避免 发生 次生事 故。突发事 件处 置 7.3 7.3.1 遇天气 突变，不 再满 足飞 行条件，应 立即 停止 作业，操作 无人 机返 航或 就近 降落。7.3.2 遇 操作 人 员 身体 不适，应 由辅助 人员 协助 操作 人员 操作无 人机 返航 或就 近降 落。DB34/T 310022 2024、DB31/T 310022 2024、DB32/T 310022 2024、DB33/T 310022 2024 5 7.3.3 遇航空 主管 部门 发布 空域 管制要 求，应立 即停 止作 业，待 管制 结束，重 新申 请。8 数据采 集 数据采 集应 包括 图像 采集 与信号 传输，信 号传 输包 括图像 传输 和数 据传 输。8.1 接收卫 星信 号数 量 8 组，可增 设移 动信 号基 站，进行无 人机 辅助 定位。8.2 数据采 集方 式可 分为 无人 机自动 巡检 采集 和无 人机 手动巡 检采 集，具体 情况 如下：8.3 接 收 卫星 信号 数量 8 组，宜 采用 自动 巡检；接 收卫 星 信号 数量 8 组，宜采 用 手动 巡检；采用自 动巡 检方 式时 应在 地面站 控制 系统 中规 划巡 检任务 及路 线，保证 无人 机起 飞 后按 照巡检任务 规划 及路 线自 动巡 检。应根据 不同 巡检 需求，分 别采用 粗飞 和精 飞两 种方 法采集 桥梁 病害 数据，具 体情况 如下：8.4 粗飞方 法适 用于 桥梁 巡检 部位表 观三 维模 型建 立、明显病 害以 及病 害集 中区 域发现。航 向重叠率和 旁向 重叠 率均 不宜 低于 50，可 根据 巡检 现 场实际 情况，适当 提高 重 叠率。桥 梁结 构部位巡 检路 线制 定可 参见 附录 A；精飞方 法适 用于 病害 精细 化检测。其 图像 像素 点分 辨率不 宜低 于 0.1 mm/pixel。像 素标 定 法可参见 附 录B；定期检 查、特殊 检查 宜采 用精飞 方法 采集 桥梁 病害 数据，日常 巡查、经 常检 查宜采 用粗 飞方法采集 桥 梁 病害 数据。无人机 巡检内 容应 包括水 面或地 面以上 桥梁 上部结 构、桥 面系、桥梁 下部结 构和附 属设施，具 体 8.5 要求如 下：桥梁结 构巡 检内 容及 要求 可参见 附 录 C，应 符合 CJJ 99、JTG 5120、JTG H10、JTG/T 5214、JTG/T H21 的相 关规 定；无人机 巡检 对象 为水 面、地面以 上的 桥梁 结构 部位，无人 机搭 载相 机采 集病 害数据 宜满 足以下条件：无人机 需要 垂直 向上 拍摄 图片，采集 桥梁 结构 表面 病害时，搭 载上 置摄 像头；无人机 需要 垂直 侧面 拍摄 图片，采集 桥梁 机构 表面 病害时，搭 载上 置或 下置 摄像头；无人机 需要 垂 直 向下 拍摄 图片，采集 桥梁 结构 表面 病害时，搭 载下 置摄 像头。原始数 据及处 理数 据应加 密保存 在数据 库中，并进 行备份。图像 存储 文件应 按照桥 梁名称-部位-8.6 处理数 据名 称-年月 日时 间 作为命 名，如寿 春桥-第 200 跨钢 板梁-病害 检测 效 果图 1-2021-08-20 10：30：45，巡 检数 据存 储年 限不低 于 6 年，并指 定专 门的数 据保 管责 任人。9 数据处 理 一般要 求 9.1 9.1.1 数据处 理方 法应 包含 病害 智能识 别和 人工 干预 修正。9.1.2 病害智 能识 别应 包括 病害 类型智 能识 别、病害 参数 智能识 别。数据类 型 9.2 9.2.1 图片数 据格 式宜 为jpg，包含位 置、大小、时 间等 属性信 息。9.2.2 视频数 据格 式宜 为MP4，应先进 行采 样处 理，得到 病害图 片，病害 图片 应满 足8.4 要求。数据处 理方 法 9.3 DB34/T 310022 2024、DB31/T 310022 2024、DB32/T 310022 2024、DB33/T 310022 2024 6 9.3.1 病害智 能识 别内 容应 包括 病害类 型以 及位 置、数量、尺寸 等病 害参 数，可参 见附 录 D。9.3.2 应采用 人工 干预 方法 对病 害智能 识别 中的 漏检、误 检结果 进行 修正。巡检成 果 9.4 9.4.1 巡检报 告 内容如 下：工程概 况；检测目 的；检测依 据；检测内 容与 方法：包 括所 检查的 内容、范 围及 无人 机检测 方案（硬 件设 备型 号、巡 检路 线规划、数 据处 理方 法等）；构件编 号及 病害 描述 规则：对应 构件、病 害位 置描 述的编 号规 则；桥梁病 害检 查结 果；结论及 建议。9.4.2 影像资 料 内容如 下：操 作人 员、飞行 辅助 人员现 场操 作无 人机 采集 数据的 工作 照；外 业采 集的 有效 原始 病害图 片、视频 等；病 害智 能识 别结 果图 等。DB34/T 310022 2024、DB31/T 310022 2024、DB32/T 310022 2024、DB33/T 310022 2024 7 附录A（资料 性）桥梁结 构部 位巡 检路 线制 定 A.1 梁底巡 检路 线制 定 梁底巡 检采 用之 字形 回形 路线，航向 重叠 度和 旁向 重叠度 应 50，如 图A.1 所示。图A.1 梁底巡 检路 线制 定 A.2 墩柱巡 检路 线制 定 墩柱巡 检路 线采 用之 字形 回形路 线，航向 重叠 度和 旁向重 叠度 应 50，如图A.2 所示。图A.2 墩柱巡 检路 线制 定 A.3 桥梁其 他结 构部 位巡 检路 线 可参照 梁底 和墩 柱巡 检路 线制定。DB34/T 310022 2024、DB31/T 310022 2024、DB32/T 310022 2024、DB33/T 310022 2024 8 附录B（资料 性）像素标 定方 法 B.1 标准结 构物 像素 标定 法 标准结 构物 标定 法，即根 据图片 中标 准结 构物 的物 理长、宽大 小，图片 中标 准结构 物长、宽 所 占 像素个数，得 到单 个像 素代 表的实 际物 理尺 寸大 小，见公式（B.1）。(B.1)式中：像 素标 定值，mm；标 准结 构物 物理 长度 尺寸，mm；标 准结 构物 长度 方向 所占像 素个 数。B.2 相机内 外参 数像 素标 定法 根据相 机的 内外 参数，计 算单个 像素 代表 的实 际物 理尺寸，见 公式（B.2）。(B.2)式中：像 素标 定值，mm；相 机传 感器 尺寸（宽）/图 片像 素（宽），mm/pixel；是 物距，mm；是 焦距，mm。DB34/T 310022 2024、DB31/T 310022 2024、DB32/T 310022 2024、DB33/T 310022 2024 9 附录C（资料 性）桥梁结 构巡 检内 容及 要求 C.1 上部结 构巡 检内 容及 要求 见表 C.1。表C.1 上部结 构巡 检内 容及 要求 巡检结构 内容 方式 方法 病害检测信息 塔柱 裂缝 自动/手动 精飞 数量、类型、位置、走势、长、宽 剥落、掉漆、锈蚀 数量、类型、位置、面积 裂缝、剥落、掉漆、锈蚀 粗飞 类型、位置 斜拉索、吊索 护套破损、脱落 自动/手动 精飞 数量、类型、位置、面积 粗飞 类型、位置 主拱圈 裂缝 手动 精飞 数量、类型、位置、走势、长、宽 剥落、掉漆、锈蚀 数量、类型、位置、面积 裂缝、剥落、掉漆、锈蚀 粗飞 类型、位置 主缆 主缆防护损坏 自动/手动 精飞 数量、类型、位置、面积 粗飞 病害类型、位置 主梁 裂缝 手动 精飞 数量、类型、位置、走势、长、宽 蜂窝、麻面、剥落、露筋、空 洞、孔洞、锈蚀 数量、类型、位置、面积 裂缝、蜂窝、麻面、剥落、露 筋、空洞、孔洞、锈蚀 粗飞 类型、位置 支座 开裂 手动 精飞 数量、类型、位置、走势、长、宽 锈蚀 数量、类型、位置、面积 开裂、锈蚀 粗飞 类型、位置 C.2 桥面系 巡检 内容 及要 求见 表 C.2。表C.2 桥面系 巡检 内容 及要 求 巡检结构 内容 方式 方法 病害检测信息 桥面铺装 裂缝 自动/手动 精飞 数量、类型、位置、走势、长、宽 破损、坑洞、凹凸不平 数量、类型、位置、面积 裂缝、破损、坑洞、凹凸不平 粗飞 类型、位置 伸缩缝 错台、堵塞、渗水、破损 自动/手动 精飞 数量、类型、位置、面积 粗飞 类型、位置 DB34/T 310022 2024、DB31/T 310022 2024、DB32/T 310022 2024、DB33/T 310022 2024 10 C.3 下部结 构巡 检内 容及 要求 见表 C.3。表C.3 下部结 构巡 检内 容及 要求 巡检结构 内容 方式 方法 病害检测信息 桥墩 裂缝 手动 精飞 数量、类型、位置、走势、长、宽 蜂窝、麻面、剥落、露筋、空洞、孔洞、钢筋锈蚀 数量、类型、位置、面积 裂缝、蜂窝、麻面、剥落、露筋、空洞、孔洞、钢筋锈蚀 粗飞 类型、位置 桥台 裂缝 手动 精飞 数量、类型、位置、走势、长、宽 蜂窝、麻面、剥落、露筋、空洞、孔洞、钢筋锈蚀 数量、类型、位置、面积 裂缝、蜂窝、麻面、剥落、露筋、空洞、孔洞、钢筋锈蚀 粗飞 类型、位置 锚室 裂缝 手动 精飞 数量、类型、位置、走势、长、宽 剥落、露筋、锈蚀、空洞 数量、类型、位置、面积 裂缝、剥落、露筋、锈蚀、空洞 粗飞 类型、位置 C.4 附属设 施巡 检内 容及 要求 见表 C.4。表C.4 附属设 施巡 检内 容及 要求 巡检结构 内容 方式 方法 病害检测信息 栏杆、护栏 缺失、破损 自动/手动 精飞 数量、类型、位置、面 积 粗飞 类型、位置 照明、标志 脱落、缺失、锈蚀、损坏 自动/手动 精飞 数量、类型、位置、面积 粗飞 类型、位置 防排水系统 破损、缺件、管体脱落、漏水 手动 精飞 数量、类型、位置、面积 粗飞 类型、位置 DB34/T 310022 2024、DB31/T 310022 2024、DB32/T 310022 2024、DB33/T 310022 2024 11 附录D（资料 性）病害智 能识 别 D.1 病害类 型智 能识 别 D.1.1 病害 类型 智能 识别 应包括 人工 智能 算法 模型 选择、桥 梁病 害数 据集 收集、数 据集 制作、模 型训 练、模型测 试和 模型 应用。D.1.2 宜根 据目 标大 小、模型大 小、检 测速 度等 不 同需求 场景 选择 人工 智能 算法模 型，然 后采 集桥 梁 病害数据，制 作数 据集，进 行模型 训练、测 试，若模 型测试 平均 精 度MAP 0.5，可 认为 该模 型有 效，否则，重 新选 择模 型，得到 病害类 型智 能识 别模 型，输入无 人机 采集 待识 别病 害图像，输 出病 害 检 测 结 果图像及 病害 检测 位置 信息 等，流 程可 参见 图D.1。桥梁病害数据采集 制作数据集 模型训练 模型测试新的模型 无人机采集待识别病害图像病害检测结果图像人工智能算法模型选择MAP0.5 图D.1 病害 类型 智能 识别 流程 D.1.3 桥梁 病害 数据 集应 为基于 无人 机巡 检采 集的 真实数 据。D.1.4 数据 集中每 种类 型 病害照 片数量 宜不 少于 300 张，正样本 数量 不少于 负样本 数量，宜根 据样 本特点及 数据 集大 小合 理选 择。D.1.5 宜通 过收 集漏 检、误检样 本制 作新 数据 集的 方式，对模 型进行 迭 代优 化，提 高病 害检 测准 确率。D.2 病害参 数智 能识 别 D.2.1 病害 定量 参数 智能 分析宜 包括 病害 检测 结果 图像输 入、病 害检 测结果 灰度化、病害 检测 结 果 二 值化、病 害定 量参 数计 算。D.2.2 病害 定量 参数 智能 分析可 参考 以下 流程：将 病害检 测结 果图 像作 为输 入，然 后进 行灰 度 转 换 变 为灰度图，将 病害 检测 结果 灰度图 转换 为多 幅只 包含 一种病 害的 二值 化图 像，对每幅 二值 化图 像 进 行 病 害定量参 数计 算得 到病 害参 数识别 结果，流 程可 参见 图D.2。病害检测结果灰度化 病害检测结果二值化 病害定量参数计算 病害检测结果图像输入 图 D.2 病害 定量 参数 智能 分析流 程 DB34/T 310022 2024、DB31/T 310022 2024、DB32/T 310022 2024、DB33/T 310022 2024 12 D.2.3 病害 面积 可按 公式（D.1）计算：(D.1)式中：病 害面 积，mm2；病 害像 素个 数；单 个像 素实 际面 积，mm2。D.2.4 病害 定量 参数 计算 病害数 量根 据病 害连 通区 域个数 进行 计算。若，该 连通区 域面 积过 小，可认为 该连 通区 域不 是病 害，应 过滤 掉，式中 为最 小病害 面积 阈 值，宜 根据 待检测 结构 部位 病害 的 特征进行 取值，病 害区 域较 小时，应取 较小 值，病害 区域较 大时，应取较 大值。D.2.5 裂缝 实际 长度 可按 公式（D.2）计算：(D.2)式中：裂 缝实 际长 度，mm；裂 缝骨 架线 像素 个数；像 素标 定值，mm。D.2.6 若，该 连通 区域 过 短，不 符合 裂缝 细长 的特 点，可 认为 该病 害不 是裂 缝，应 过滤 掉，式 中 为最短裂缝长度阈 值，宜 根据待检测结构部 位裂缝 的特征进行取值，裂缝较 短时，应取较小值，裂缝较长 时，应取 较大 值。D.2.7 裂缝 平均 宽度 可按 公式（D.3）计算：(D.3)式中：裂 缝实 际平 均宽 度，mm；病 害面 积，mm2；裂 缝实 际长 度，mm。D.2.8 若，该连 通区 域的 平均宽 度过 大，不符 合裂 缝细长 的 特 点，可认 为该 病害不 是裂 缝，应过滤掉，式中 为最 大裂 缝 宽度阈 值，宜 根据 待检 测 结构部 位裂 缝的 特征 进行 取值，裂缝较 窄时，应取较小 值，裂缝 较宽 时，应取较 大值；D.2.9 任 一 点 裂 缝 宽 度 等 于 该 点 裂 缝 骨 架 线 的 垂 线 到 裂 缝 两 侧 边 缘 的 距 离;裂 缝 最 大 宽 度 等 于 任 一 点裂缝宽 度的 最大 值。D.2.10 单 个像 素实 际面 积 可按公 式（D.4）计算：(D.4)式中：单个 像 素 实际 面积，mm2；像 素标 定值，mm。D.2.11 智能 识别 病害 模型 准确率 应 80、病害 几 何尺寸 检测 精度 应符 合 JTG/T 5214 规范 要求。