20230930_ECC&中电标协&华为_智能驾驶行业：智能驾驶计算芯片性能评测标准化白皮书_29页.pdf
1 智能驾驶 计算芯片 性能评测 标准化白皮 书 2023.9 2.3 1.3 2.7 3.8.9 1.9 2.11 3.16.28.29 ZXBYvMsPnOoPqOpMnQpQoPaQbP9PtRqQtRnRiNrRrQeRsQmQaQnNzRMYmRtPMYnPqP 3 2025 1 Waymo Mobileye L4 2019 Orin 254TOPS AI AI 4 Orin 2022 Orin 2020 Snapdragon Ride L1/L2 L4/L5 2023 2019 4 FSD 72TOPS MDC 610 200TOPS MDC 128TOPS A1000 A1000 A1000pro 58TOPS 106TOPS A1000 AI MCU AI 1 5 表 1 国内外典型智能驾 驶 计算芯片 TOPS W TOPS/W nm FSD HW3.0 2019 72 72 1 14 L3 FSD HW4.0 2022 216-7 L4/L5 Xavier 2020 30 30 1 12 L2/L3 Orin 2022 254 45 6 7 L4/L5 Atlan 2025 1000-L4/L5-Mobileye EyeQ 4 2018 2.5 3 0.83 28 L1/L2 EyeQ 5 2021 24 10 2.4 7 L2/L3 EyeQ 6 2023 128 40 3.2 7 L4/L5-EyeQ Ultra 2025 176-5 L4/L5-SM8540+SA90 2022 360 65 5.5 7 L2/L3/L4 R-CAR V3U 2023 60-12 L2/L3-Ti TDA4VM 2020 8 5-20 0.4-1.6-L2/L3 6 TOPS W TOPS/W nm 610 2020 200 60 3.3-L3-L4-2 2019 4 2 2 28 L1/L2 3 2020 5 2.5 2 12 L2 5 2022 128 30 4.3 16 L4 A1000 2021 58 18 3.2 16 L2/L3 A1000L 2021 16 15 1.1 16 L2/L2+A1000Pro 2022 106 25 4.2 16 L4 A2000 2025 250+-7 L4/L5-V9T 2021 1-16 L2-V9P/U 2022-16 L2-V9S 2023-16 L4/L5-7 2 1 Model Y 20 M5 27 G6 30 2 8 3 3 1 0 1 57%100%INT8 INT16 INT4 INT4 9 INT8 INT16/1 1 2015 2016 L3 2017 5 2020 4.0 2021 1 11 4.0 2020 6 ALKS 10 2021 ALKS 2 2021 7 L3 L4 2022 11 2023 3 28 2023 2023 7 26 2025 3 2022 7 2023 4 2023 userid:414195,docid:149693,date:2023-12-25,11 2023 2023 4 2023 2 AI 1 a)CPU b)AI NPU AI c)GPU d)MCU e)DSP f)Secure Engine 12 g)h)/i)ISP j)k)PCIe PCIe l)SoC m)ASIL n)CAN SPI 图 1 智能 驾驶 计算 芯片 硬 件系统 参考 架构 a)b)c)d)13 图 2 智能 驾驶 计算 芯片 软件 系统 参考 架构 3 4 图 3 智能 驾驶 计算 芯片 人 工智能 工具 链参 考架 构 14 2 1 INT8 TOPS TOPS Tera Operations Per Second=1012 1TOPS 1012 1 2 INT4 INT8 INT16 FP16 FP32 BF16 TF32 INT4 FP32 INT8 INT8 INT8 2 表2 数据 类型、算 力和 利用率 参考 表 INT4 INT8 INT16 FP16 FP32 BF16 TF32 TOPS 15 2 FPS AI 3 表3 测试 网络 模型 列表（参考）1 ResNet50 2 VIT 3 DETR 4 Efficientdet 5 Regnet 6 DETR3D BEV 7 SSD 8 FCN8 9 DeepLabV3 10 MonoDepth 11 SFA3D 12 Pointpillar-YoloV5 13 PV-RCNN 3D 14 RangeNet+15 PointTrack 3 AI AI AI AI AI AI 16 AI AI AI 3 1 1 2019 Orin 2022 L2+SoC NVIDIA GPU 12 ARM CPU 45W 254TOPS L5 2 DRIVE AGX Orin+2 GPU 2000TFLOPS 750W 17 4 Orin SoC Orin Nvidia JetPack 5.1.1-b56 Ubuntu 20.04.5 LTS 4 表4 英伟 达Orin 开发 平台 部分 典型场 景性 能 序号 模型 数 据集 英 伟达 Orin 开发平台 典 型场景 性能(FPS)推理 准 确度 原 始模 型 推 理准 确度 1 resnet50 ImageNet 1335.65 0.778(top1)0.793(top1)2 vit ImageNet 144.98 0.217 0.801(top1)3 yolov3 COCO 181.85 0.464(0.5:0.558(0.5:18 0.95mAP)0.95mAP)4 yolov5m COCO 257.35 0.434(0.5:0.95mAP)0.501(0.5:0.95mAP)5 efficentdet-D0 COCO 248.23 0.361(0.5:0.95mAP)0.389(0.5:0.95mAP)6 detr COCO 59.88 0.376(0.5:0.95mAP)0.377(0.5:0.95mAP)7 segformer-B1 Cityscapes 27.97 71.93(mIoU)72.84(mIoU)8 rangenet+KITTI 222.30 0.289(IoU)0.305(IoU)9 pointpillar KITTI 66.92 64.62(3d mAP)70.75(3d mAP)2 2020 1 Snapdragon Ride 2024 Ride SoC SA8540P Ride SA8650 SA8650 AI 50TOPSINT8 100TOPSINT8 19 5 Ride Snapdragon Ride SoC AD L2-L3 Snapdragon Ride 2024 Snapdragon Ride SDK ADAS AD Snapdragon Ride Ride 3 TDA4 TDA4VM TDA4VM 8TOPS 20 Cortex A72 Cortex R5F DSP MMA 4 6 2023 2 TDA4VH TDA4AH TDA4 32TOPS AI 100K DMIPS CPU 16K DMIPS MCU 320 GFLOPS DSP 4 4K60 4 2 PCIe 6 TDA4VM 21 4）Mobileye Mobileye 2017 EyeQ EyeQ 2021 L3/L4 L2 ADAS 75%2021 2810 1 EyeQ 22 EyeQ Ultra EyeQ Ultra Mobileye EyeQ 176TOPS 100w EyeQ Ultra CPU ISP GPU 7 Mobileye EyeQ Ultra 22 2 1 华为 2018 10 AI 910 310 MDC AI ADAS L4 MDC 610 200TOPS MDC MDC Host CPU AI ISP SSD 8 310 MDC 18 Tier 1 MDC 610 MDC Core 5 表5 华为MDC 610平台 部分 典 型场景 性能 序号 模型 数 据集 华 为 MDC 610 性 能（FPS）推 理准 确度 原 始模 型 准 确度 23 1 resnet50 ImageNet 2764.80 0.793(top1)0.793(top1)2 vit ImageNet 303.59 0.801(top1)0.801(top1)3 yolov3 COCO 373.74 0.545(0.5:0.95mAP)0.558(0.5:0.95mAP)4 yolov5m COCO 665.90 0.479(0.5:0.95mAP)0.501(0.5:0.95mAP)5 efficentdet-D0 COCO 385.99 0.374(0.5:0.95mAP)0.389(0.5:0.95mAP)6 detr COCO 196.15 0.375(0.5:0.95mAP)0.377(0.5:0.95mAP)7 segformer-B1 Cityscapes 39.89 72.74(mIoU)72.84(mIoU)8 rangenet+KITTI 463.78 0.293(IoU)0.305(IoU)9 pointpillar KITTI 156.68 69.37(3d mAP)70.75(3d mAP)10 SCNN CULane 319.95 80.2(F1)81.9(F1)2 地平 线 2018 4 1 5 5 16nm 8 ARMCortex A5 16 5 L8 Pro Air L8 Pro Air 5 AD Pro 2023 2 OTA NOA 2 5 Matrix 2 Matrix 5 Matrix 5 ADAS 24 48GMSL2 8MP30fps 4D 9 Matrix 3 黑芝 麻 A1000 16nm 16 L2+L3 A1000L L2 L2+A1000 16nm FFC 8 A1000pro 20 A1000 Drive Sensing SOC MCU SOC 10V L2+NOA HPA/AVP 3D 360 DVR 25 10 A1000 11 A1000 L2 L3 ADAS 2023 A1000 4 26 AI 12 R1 R1 MIPI R1 NE100 L2+L4 NE100 R1 NM10 16TOPSINT8 SODDIM 260PIN Xavier/Orin NX SOM NM10 AI 27 5 AI-ISP NPU Tier2 AI SOC CMS DMS/OMS ADAS M55H AX720A Proton AI ISP HDR RGB-IR Neutron Npu AI 4K30fps 13 M55H M76H NPU v3 CNN Transformer BEV Transformer SDMA CV NOA ICA,M55H AX720A Tier1 28 2023 3 tier1 29 1.2.2023 3.1 4.2 5.3 6.4
