1/39 2023 年 11 月 27 日 行业|深度|研 究报 告 行业研究报告 慧博智能投研 从 1886 年 第一辆 汽车诞 生 到现在，130 年 来 汽车在 给 人们带来 大量益 处的同 时，也暴露了 越来越 多的问题，如 环境污 染、道 路拥 堵、交通 事 故带 来的伤 亡等。智能驾 驶的出 现则能 够通 过技术手 段解决 传统驾驶方式 产生的 用户痛 点。比如智能 驾驶汽 车使用 清洁 能源作为 燃料，可根据 路况 环境调整 行驶速 度，选择优选 路线，缓解交 通阻 塞，避免 一些因 疲劳驾 驶等 问题引发 的交通 事故 等。智能驾驶 在整车 的基础 上进 行智能+网联 升级，有效降 低事故概 率保障 车主 出 行自 由，目前 关键零 部件为外企垄 断，国 产替代 空间 广阔。智 能驾驶 通过搭 载先 进的传感 器、控 制器、执行 器、通讯 模块等 设备协助驾驶 员操控 车辆，目前 我国乘用 车智能 驾驶渗 透率 在 30%-40%之 间，处于 L2 向 L3 过渡 阶段。未来随着核 心技术 不断取 得突 破、关键 零部件 国产化 率提 升、法规 制度进 一步完 善，我国智能 驾驶将 覆盖更多应用 场景，保障全 民出 行安全和 出行自 由。那么，智 能驾驶 的概念 具体 是怎样 界定 的，级别有 哪些，我国智 能驾驶 发展的 驱动 因素有哪 些，当 前国际国内智 驾发展 现状如 何，产业链构 成是怎 样的，市场 空间有多 大，相 关公司 又有 哪些，目 前面临 困境及今后发 展趋势 都有哪 些？本篇研报 围绕上 述问题 进行 了深度梳 理，希 望对智 能驾 驶行业感 兴趣的 朋友有所启发。目录 一、智能 驾驶概 述.1 二、智能 驾驶驱 动因素.5 三、智能 驾驶发 展现状 及竞 争格局.8 四、智能 驾驶产 业链.14 五、智驾 相关公 司.24 六、智能 驾驶发 展趋势 及影 响.33 七、智能 驾驶市 场空间.37 八、参考 研报.39 1.智能驾驶 是指汽 车通过 搭载 先进的传 感器、控制器、执 行器、通 讯模块 等设备 协 助 驾驶员操 控车辆，甚至完全代 替驾驶 员实现 无人 驾驶的功 能。2/39 2023 年 11 月 27 日 行业|深度|研 究报 告 2.具体来看，智能 驾驶根 据自 动化程度 分为五 个级别：L1 阶段是辅 助驾驶 阶段，以驾 驶员操作 为主。车辆能够根据 驾驶环 境提供 方向 盘和减速 其中之 一的支 持。L2 阶段是 部分自 动驾驶 阶 段，司机 可以短 暂休息，但需 随时准 备好手 动驾 驶。L3 阶段是 条件自 动驾 驶阶段，车辆可 以在一 定条 件下，系 统完成 所有驾驶操作，驾驶 员根据 系统 要求提供 适应性 反应。L4 阶段是高 度自动 驾驶阶 段，系统可以 完成所 有的驾驶操作，在有 条件的 道路 上行驶时，驾驶 员可以 完全 解放双手。L5 阶段是 完全 自 动驾驶 阶段，车辆能够在所有 场景下 实现真 正的 无人控制。智能驾驶 到自动 驾驶，L3 级别是关 键。从 L3 开 始，驾驶操作 和周边 监控都 是由 系统自动 完成，驾驶员只需要在 紧急动 态下做 好接 管处理即 可；所 以 L3 级别 驾驶的主 角已经 切换为 车辆 自动驾驶 系统，实现了人类驾 驶员到 AI 驾 驶员 的飞跃。3/39 2023 年 11 月 27 日 行业|深度|研 究报 告 3.智能驾驶 系统可 分为感 知（Perception），预 测（Prediction），规 划（Planning），控制（Control）几个主要 模块。感知模块（Perception）主 要负责车 周信息 感知和 目标 检测。感 知模块 输入各 类传 感器的数 据，输 出车道线，行 人，车 辆等的 位置 和轨迹等 信息。感知算 法的 核心是融 合各类 传感器 的信 息，精准 识别物 体的类别与位 置（需 要 2D 还原为 3D）。预测模块（Prediction）主 要负责预 测车周 物体的 运动，评估障 碍物下 一时刻 可能 的动作。预测模 块输入车周物 体和车 辆自身 的位 置与速度 等信息，输出 物体 运动轨迹 的预测。决策规划 模块（Planning）主要负责 计算车 辆下一 时刻 的运动路 径，向 控制模 块输 出指令。规划与 决策在开发环 节往往 结合在 一起，包括三 个层次：1）全 局 路径规划（Route Planning），结合 目的地 和地图信息生成 全局路 径。2）行 为决策层（Behavioral Layer），结 合感知 模块的 环境 信息做具 体行为 决策。3）运动规 划（Motion Planning），结 合行为 决策和 约 束条件形 成运动 轨迹。控制模块（Control）主要 负责精准 控制车 辆按规 划轨 迹行驶。控制模 块根据 决策 规划的路 线，生 成具体的加速、转向和 制动指 令，控制驱动 系统，转向系 统，制动系统 和悬架 系统。4.Transformer 智能驾驶 的本质 是通过 训练 使车辆具 有人类 的驾驶 能力，用神经 网络 模 型替代 基于 规则的算 法，可 提升模型表现。1）过 去，一 些 智能驾驶 的方案 中感知，预 测等模块 采用了 CNN 和 RNN 等 AI 模 型；2）现在，在 Transformer 模 型引 入 CV 领域 和智能 驾驶领 域 后，智驾 能力的 提升明 显加 速。例如，在感 知模块，基于 BEV+Transformer 做特 征融合，相较 于传统 的 CNN 模 型具有 更好的 全 局感知能 力；在 预测模块，有 研究表 明基于 Transformer 的多模 态轨迹 预 测相较于 传统的 RNN 等 神 经网络也 有更好 的效果；在规划模 块，基 于 AI 模型 的算法相 比于基 于大量 规则 的算法也 更加简 洁高效。3）未来，基 于 4/39 2023 年 11 月 27 日 行业|深度|研 究报 告 Transformer 有望实 现感知 决策一体 化的大 模型。相较 于目前模 块化的 开发方 式，可以避免 级连误 差，提升视觉 信息表 达，优 化终 端性能体 验。1 AI BEV+Transformer 车辆获取 外部信 息的传 感器 包括摄像 头，激 光雷达，毫 米波雷达，超声 波雷达 等，不同传感 器获取 的信息特征不 同，因 此需要 通过 算法将各 类数据 融合。过去 多传感器 融合采 用后融 合的 方式，将 传感器 各自处理后的 信息做 基于统 计学 模型的加 权运算，这样 会出 现数据损 失。现 在利用 Transformer 大模 型可以提取特征 向量，在统一 的 3D 坐标 系空间（BEV）内做 特征融合，还可 以结合 时序 信息进行 动态识 别，最后进行 多任务 输出，如静 态语义地 图、动 态检测 等。AI 大模 型的加 持下，智能驾 驶的感知 能力可 以明显提升，优化 Corner Case 的处理，同时由 于车辆 生成 了动态语 义地图，可以 减少 对高精地 图的依 赖。2 AI 目前采用 的模块 化的智 能驾 驶开发架 构（感 知 预测 规划 控 制）优 势在于 简化 研发团队 分工，但是缺点在于 会出现 信息损 失和 累计误差 问题，同时每 个模 块的优化 目标不 一致。我们 认为，基 于 5/39 2023 年 11 月 27 日 行业|深度|研 究报 告 Transformer 的模型的 Attenion 机 制，未来智 能驾驶 有 望统一感 知与决 策算法 模块，实现端 到端的 大模型，即一 个模型 输入传 感器 数据，直 接输出 控制信 号。端到端的 智能驾 驶可以 避免 累积错误 或任务 协调不足的问 题。1.智能驾驶 的发展 是汽车 强国 的战略选 择，也 是实现 交通 强国、制 造强国、科技 强国、网络强 国等重 要载体。近年间 多 地出台 支持政 策，加快智能 驾驶落 地进程。2018 年 以来，国务院 办公厅、工信部、公安部、交通运输 部等部 门相继 颁布 智能网 联汽车 道路 测 试与 示范应用 管理规 范（试 行）、自 动驾驶 汽车运输安全 服务指 南（试 行）（征求意 见稿）等政 策文 件，明确 了国内 智能驾 驶发 展规划、智能驾 驶道 6/39 2023 年 11 月 27 日 行业|深度|研 究报 告 路测试规 则和标 准。自 然资 源部发布 关于 做好智 能网 联汽车高 精度地 图应用 试点 有关工作 的通知，明确将在 6 个城 市首批 开展 智能网联 汽车高 精度地 图应 用试点。各地方 政府也 陆续 出台道路 测试与 管理规范文件，目前 我国已 有 9 个省（市）发布 了自动 驾驶 政策，另 有 17 个省（市）发布了市 级政策 或已经开展自 动驾驶 测试。2.智能驾驶 的发展 将 赋能 智慧 出行和智 慧城市，解决 拥堵、交通事 故、节 能环保 及城 市管理问 题。1 7/39 2023 年 11 月 27 日 行业|深度|研 究报 告 据世界卫 生组织 统计，全球 每年有约 135 万人死 于道路 交通事故，另有 2000-5000 万人 受到非 致命伤害，交通 事故已 经成为 致人 死亡的八 大原因 之一。据统 计，有 81.5%的 道路交 通事 故由人为 因素引 发，仅有不到 20%的 事故由 机动 车或环境 因素导 致。智 能驾 驶能够消 除和减 少驾驶 员违 规违法操 作、驾 驶经验不足和 自身缺 陷或感 知限 制等不良 人为因 素，对 减少 交通事故 降低道 路交通 风险 具有重大 价值。以百度 L4 整 体安全 系统为 例，其基于功 能安全 和预期 功能 安全要求 和设计 思路，构建 了主系统 安全、冗余安全系统、远程 云代驾 系统 三层安全 体系，通过核 心算 法和策略 设计、硬件和 软件 冗余安全 设计、远程云代驾技 术、全 流程测 试验 证技术等 有效保 障道路 交通 安全。2 随着我国 进入深 度老龄 化社 会，老年 人的生 活质量 也愈 发受到社 会各界 的重视。据 公安部统 计，2021年我国 60 岁以 上驾驶 员有 1784 万人，相较 于 2018 年 提升近 60%；我国 50 岁到 60 岁驾 驶员 6966 万人，相较 于 2018 年提 升 近 50%，越 来越多 的老年 人享受到 汽车带 来的出 行便 利。然而 在可预 见的未 来，这些老年 人可能 因疾病 或身 体老化而 无法驾 驶汽车，失 去汽车出 行自由。若智 能驾 驶汽车得 到普及，年老或疾病 便不再 是驾车 出行 的障碍，老年人 和残障 人士 都可以在 没有其 他人的 帮助 下乘坐智 能驾驶 汽车去任何地 方，实 现真正 的出 行自由。8/39 2023 年 11 月 27 日 行业|深度|研 究报 告 1.1 FSD 特斯拉 FSD 诞生以 来经历 过几次重 大升级，当前 FSD 在 BEV+transformer+占 用网络的 底层支 持下有望完成新 一代的 升级，有望 大幅提升 FSD 的高 阶智能 驾驶能力 和迭代 速度。2017-2019 年 Mobileye 主 导时代。2016 年之前，特 斯拉 FSD 算 法全部由 Mobileye 提 供，Mobileye 沿用传统视 觉路线，采用 低精 度地图+算法 迭代实 现自动 驾驶功能；2016 年到 2019 年间，特 斯拉加 大对视觉感知 算法的 研发投 入，逐步建立 起自身 的软件 和算 法框架。2019-2020 年 FSD 芯片上 车，全栈 自研第 一阶段。2019 年起，FSD 芯片 上车，特斯拉加 快了软 件的迭代速度，同时开 始发展 视觉 神经网络，在纯 视觉感 知路 线上不断 深耕。2019 年到 2023，BEV、transformer、占用 网络等 引入，全栈自 研第二 阶段。2021 年 7 月推 送的FSDBetaV9 版本 的软 件 从 底层完全 重写，不依赖 雷达，只采用 TeslaVision 视觉 方案。2 2023H2 FSD12 特斯拉预 计 2023 年 内推出 FSDV12，或将引 入端到 端 AI 更新 其全自 动驾驶 包。AI 算法 训练 的数据 基础，基于 海量的 人类司 机驾 驶数据，通过 AI 算法 训练，使智能 驾驶系 统能够 像成 熟人类司 机一样 接管cornercase，应 对复杂 路况。此外，据马斯 克透露，FSDV12 将取 消 Beta 版本。这 意味着特 斯拉有 可能在年内正 式向北 美用户 推送 FSD 的完整 版。3 FSD 据 TroyTeslike 数据，特斯 拉 FSD 全球 渗透率在 2019Q2 达 到高点 45.7%，主 要 原因是前 期特斯 拉销售主力车型 是售价 相对较 贵的 ModelS、ModelX，客 户群 体预算较 为充足 对价格 相对 不敏感。随着后 期Model3、ModelY 等价格 较 低车型销 量占比 持续提 升，该部分群 体对价 格敏感，而 FSD 技术相 对尚未成熟，所 以付费 意愿不 强使 得 FSD 渗透 率走低，2022Q3 全球渗 透率已 降至 7.4%。到了 2022 年 11 月 9/39 2023 年 11 月 27 日 行业|深度|研 究报 告 FSDBetaV11 版 本的 发布使 得车辆决 策时间 尤其在 左右 转时大大 缩短，延迟减 小，性能和使 用体验 显著提升，同 时 2022 年 11 月开 始 FSDBeta 不 再对 安全评 分进行要 求，可 以向几 乎全 部北美 FSD 已购买 或订阅车主 进行推 送。截 至 2023 年 1 月，已 经有 40 万 北美用户 接入 FSDBeta，相 较于 2022 年 12 月公布的数据 28.5 万提升近 40%。我们预 计随着 FSDV12 完整版的 到来，FSD 功 能趋 于完善，消费者 的付费意愿不 断增强，FSD 渗透 率有望加 速向上。4“”D o jo FSD 近期，特 斯拉披 露了特 斯拉 首台 超 级计算 机 的进 展，其计 划于 7 月 正式投 入 生产，到 2024 年初，将成为全 球最先 进的 5 台超 级计算机 之一。Dojo 是用 来处理 AI 任务 的超级 计算 机,可以 帮助 特斯拉 更高效地处理 海量的 车辆行 驶数 据，包括 车辆的 传感器 数据、路况信 息等等，从而 提升 特斯拉自 动驾驶 算法的准确性 和安全 性。一 旦正 式投入使 用，或 将进一 步提 升特斯拉 电动车 的计算 机视 觉能力，使 FSD 自动驾驶水 平再上 一个台 阶。特斯拉方 面称，一旦 Dojo 启动并运 行，特 斯拉完 全自 动驾驶系 统 FSDBeta将呈现 指数级 提升。2.1 2016-2021 年，全 球智能 驾 驶市场规 模从 929.39 亿元 增长至 1835.25 亿元，年复 合增长率 14.5%；同 期中国智能 驾驶市 场规模 从 43.9 亿 元增长至 93.7 亿，年 复合增长 率 16.4%，略高 于 全球平均 增速。尽管目前我国 智能驾 驶市场 规模 仅为全球 的 5%，但 我国是 全球汽车 保有量 最高的 国家，当前智 能驾驶 汽车渗透率不 到 10%，随 着智能 驾驶技术 的不断 突破及 相关 法律法规、基础 设施的 完善，我国智 能驾驶 市场规模将有 巨大增 长空间。10/39 2023 年 11 月 27 日 行业|深度|研 究报 告 2 L2 L3 当前我国 大部分 汽车仍 处于 L0 纯人 工驾驶 阶段，2020 年 L1 和 L2 级 别智能 驾驶合 计占比 32%，L3 及以上智能驾驶系统渗透率微乎其微。我国主要车企均进行了智能驾驶前瞻性布局，当前已有吉利、长城、长安、东 风、一 汽红旗、上 汽、奇瑞 实现了 L3 级 别智 能驾驶布 局，其 中吉利、长 城、东风 已经进 入L4/L5 级 别智能 驾驶领 域，预计在 2025 年我国 主要 车 企均将布 局 L4/L5 级别 智能 驾驶。3 84%智能驾驶 系统技 术壁垒 高，控制制动、控制 单元、传感 器等多种 核心技 术均被 外企 垄断。2021 年，我国智能驾 驶系 统 84%的市 场份额被 博 世、电装、大陆 等德国、日本、英国、瑞典 企业占据，国产 化率低，且国内尚 无具备 竞争实 力的 智能驾驶 系统企 业。未 来我 国智能驾 驶系统 国产替 代空 间广阔，提升我 国智能驾驶系 统国产 化率将 是产 业链发展 的重要 方向。11/39 2023 年 11 月 27 日 行业|深度|研 究报 告 4 20%智能驾驶 感知系 统主要 包括 车载摄像 头、激 光雷达 和毫 米波雷达，其中 摄像头 和毫 米波雷达 占据 98%的市场份额，2021 年 激光雷 达市场规 模仅为 4.6 亿元。相较于车 载摄像 头和毫 米波 雷达，激 光雷达 具有探测距离远、分辨 率高、响应 快、精度 极高、实时三 维建 模 等优势。当前 激光雷 达市 场规模较 低的主 要原因是国产 化率低，价格 高昂。5 但在激光 雷达领 域，我 国国 产替代竞 争实力 最强，大 疆、华 为、禾 赛 科技 已突破核 心技术，合计市 占率近 15%。随着固 态激 光雷达 等新技术 路线替 代传统 机械 式雷达，工艺成 本显著 下降，叠加国 产激光 雷达供货量上 升，我 国激光 雷达 市场价格 将有较 大降低 空间，激光雷 达将成 为最具 应用 推广潜力 的智能 驾驶感知系统。12/39 2023 年 11 月 27 日 行业|深度|研 究报 告 6 2021 年，我 国智能 驾驶定 位系统中，V2X、车辆网、高精地图、云服 务市场 规模 分别为 400、2126、50、1446 亿 元，我 国智能 驾驶决策 系统中，ADAS、汽车芯片 市场规 模分别 为 1030、133 亿元。与智 能驾驶其他 核心系 统类似，定 位系统和 决策系 统市场 份额 亦被大陆、博世 等外企 占据，国内企 业市占 率较低。但随 着华为、百度、中 兴等国内 V2X 提 供商，阿 里、华为、腾讯 等国内 云服 务提供商，百度、智途等国内 高精地 图提供 商，启明信息、中寰 卫星等 国内 车联网提 供商，闻泰科 技、纳思达等 国内汽 车芯片供应商 的竞争 实力不 断增 强，国产 企业有 望争取 外 企 的市场份 额，在 智能驾 驶定 位系统和 决策系 统领域实现国 产替代。7 2023H2 NOA 从 2021 年开 始，多 家车企 公布了城 市 NOA 的上 线计 划。到 2022 年 下半年，城 市 NOA 已经从 概念变成现实。2022 年 9 月，小 鹏 P5 率先在 广州推 出城市 NOA 功能，紧随其 后极狐 阿尔法 S 的 HI 版 绑定华为的解 决方案，相继 在深 圳、上海 落地了 城市 NOA 功能。到 了 2023 年，众多 车企在城 市 NOA 方面有了突破 性进展，2023H2 各车企的 城市 NOA 即 将大 规模落地。13/39 2023 年 11 月 27 日 行业|深度|研 究报 告 小 鹏 汽 车：国内首家上线 城 市 NOA 的车企，并预 计 于 2024 年实 现车位 到车位 的 全景辅助 驾驶能 力。2022 年 9 月，小鹏 汽车成 为国内首 个上线 城市 NOA 功能的车 企，并 开始在 广州 进行试点。小鹏 计划在下半年在 无高精 地图覆 盖的 城市开放 自动变 道、超 车、左右转的 能力，并预计 在 2024 年 推出 XNGP 的终极形态，实现 车位到 车位 的全场景 辅助驾 驶能力。蔚 来 汽 车：国内首家实现 NOA 高速领 航的公 司，并 计 划于下半 年发布 城区 NOP+。是国内 首家实 现NOA 高速领 航落地 的公司。目前 NOP+已经在 北京二 环、三环、四环、五环 等城 市环路及 快速路、高速公路实 现全覆 盖。理 想 汽 车：计划 2023 年下 半 年开通 城市通 勤 NOA。2023 年 6 月，不依赖 高精地 图的城市 NOA 开启内测。2023 年下 半年，理 想计划开 通城市 通勤 NOA 功能。比亚迪：2022 年开 始自 动 驾驶路线 从合作 借鉴转 为建 立自研能 力，高 速 DNP 功 能将于今 年三季 度搭载于汉车型 上。到 了 2021 年 之后，比 亚迪开 始进入 到第 二个阶段，合作 借鉴建 立自 研的基础 能力。定位更高的腾 势、F 品牌、仰望 等，也已 规划或 公布将 搭载 包括城市 NOA 在内的 高阶 智驾功能。长 城 汽 车：毫末城市 NOH 预计今年 三季度 落地。可满 足当前 L3 以及后 续 L4/L5 等全场景 自动驾 驶功能的实现。毫末 智行城 市 NOH 预计在 今年三 季度落 地，于 2024 年上半 年即可 完 成落地城 市 100 城的目标,实 现点 点互达。2025 年更大规 模全场 景的 NOH 将更快落 地,全面迈 入全无 人 驾驶时代。华为：城市 NCA 已经实 现 落地，并 将实现 更多无 图城 市的落地。今年 三季度，华 为城区 NCA 将实现 15个无图城 市的落 地，四 季度 将新增 30 个无图 城市落 地 至 45 城。8 城市 NOA 的落 地意味 着高 阶智能驾 驶的使 用场景 大幅 度扩展，从之前 的高速 公路、封闭园 区等特 定场景扩展到 更复杂 的城市 场景。对于用 户来讲，高阶 智能 驾驶的体 验也大 幅度提 升。之前在特 定场景 才能使用的高 阶智能 驾驶相 关功 能，目前 在日常 通勤的 城市 场景也可 使用。同时，对于 体量较大 以及自 动驾驶算法正 向研发 能力强 的头 部企业来 讲，使 用场景 的扩 展意味着 数据量 更加丰 富，进而使得 算法迭 代速度将提升。14/39 2023 年 11 月 27 日 行业|深度|研 究报 告 1.智能驾驶 是在整 车的基 础上 进行智能+网 联的升 级。目 前参与智 能驾驶 探索的 企业 主要有传 统车企、初创车企和互联网造车企业。相较于传统汽车，智能驾驶汽车需安装感知系统，如激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等；定位系统，如 GNSS 定位和接受系统、IMU 惯性传感器、高精地图；计算与决策系统，如 ADAS 系统、车载 芯片、车载存储 器等，以实现 智能 化。此外，智能 驾驶汽 车还 需移动网 络、大 数据平台和终 端的支 持，实 现网 联。智能 驾驶汽 车下游 应用 场景广阔，可覆 盖共享 汽车、无人驾 驶巴士、通勤车等多 类应用 场景。自动驾驶 能力提 升需要 软硬 件协同，目前自 动驾驶 仍在 探索硬件 Bom 成本边 界，自动驾驶 仍需升 级并且硬件先 行。自 动驾驶 功能 升级需要 软硬件 结合，性能 升级需要 软硬件 的共同 提升。历史来 看，自 动驾驶迭代节 奏为硬 件阶梯 向上，软件持 续提升，且软 件的 迭代落后 于硬件。15/39 2023 年 11 月 27 日 行业|深度|研 究报 告 2.+前向摄像 头+前向毫 米波雷 达方案仍 为目前 智能驾 驶感 知层硬件 配置的 主要选 择，配置硬件 车型占 比逐月提升。智能驾 驶感知 层硬 件来看，包括前 视摄像 头、环视摄像 头、毫 米波雷 达、激光雷达 等传感 器。16/39 2023 年 11 月 27 日 行业|深度|研 究报 告 1 装配率持 续提升，高像 素前 视摄像头 和单摄 像头方 案成 为主要增 量。前视摄像 头：装 配率和 车型 价格带分 布正相 关，各 价格 带由于品 牌分布 和供给 差异 配置情况 差别明 显。2 配置率稳 步提升，功能 标配 车型占比 较 2022 年增 长明 显。装配 率和价 格带正 相关，自主品 牌配置 率遥遥领先。3 前向雷达 配置率 领先，毫米 波雷达整 体配置 率小幅 提升。日系、德系、美系车 型传 感器配置 相对稳 定，毫米波雷 达装配 率领先。4 17/39 2023 年 11 月 27 日 行业|深度|研 究报 告 自主品牌 高阶智 能驾驶 的差 异化感知 硬件配 置。配 置率 来看，激 光雷达 配置率 中枢 波动上行。目前，激光雷达仍 可以作 为高阶 自动 驾驶方案 感知端 传感器 硬件 的代表品 类。传 感 器 是数 据 输入 来 源，属于 智 能 驾驶 感 知层。此处的感知为广 义感知，包含 环境 传感器的 摄像头、毫米波雷达、超声 波雷达，也 包含车身 传感器 的压力 类、位置类、光雨量 类等产 品，两者共同 完成整 车对环境及自 身信息 感知，并用 于后续决 策、执 行。智 能化 趋势下，传感器 数量及 规格 提升。环 境传感 器层面视觉优 势显著，摄像 头数 量及素质 提升，2022 年开 始大量 800 万像素 摄像头 搭载上车。车身 传感器层面，目 前中级 车使用 的传 感器每辆 车超过 100 只，（豪华轿车 数量则 为 200 个），单车价 值量已 超过 2000 元。18/39 2023 年 11 月 27 日 行业|深度|研 究报 告 3.机器学习 系统迭 代对算 力要 求持续提 升。机 器学习 和算 力趋势可 以拆分 为三个 时代：前深度 学习时 代、深度学习时代和大模型时代，各阶段在训练过程中需要的算力差别明显，每阶段数据处理量指数级提升，对应所需 算力亦 大幅提 升。目前智能 驾驶功 能上尚 未实 现完全城 市 NOA 功能，未 来仍需要 通过提 升通用 感知 能力和博 弈算法 的优化提升认 知和规 划能力。以 特斯拉功 能迭代 为例，特斯 拉在 2019 年 6 月的 SoftwareVersion10 版本中推出高速 NOA 方案，过去 主要通过 数据的 积累和 人工 标注丰富 智能驾 驶场景。2020Q4，特 斯拉 公开了FSDBeta6.0，感知、识别、规划能 力快速 提升。2023Q2 推出 FSDBeta11.4，补 充了 Occupancy network，同时 引入博 弈算 法，智能 驾驶算 法对世 界的 认知能力 初见成 效，可 以完 成基础信 息的 4D 建 19/39 2023 年 11 月 27 日 行业|深度|研 究报 告 模。在未 来从高 速 NOA 提 升至城市 NOA 过程中，仍 需要提升 感知、识别、规划 能力。一 方面，需要通用感知完 成对障 碍物检 测（Occupancy network），同 时需要完 成障碍 物 Reasoning 的 高效分 析，从 而完成更合 理的障 碍物行 为的 推测。另 一方面，优化 博弈 算法，充 分考虑 交通参 与者 的博弈习 惯，将 规划问题转化 为无监 督和离 线优 化/复现交 互的标 注方式。未来智能 驾驶升 级的路 径中，仍需要 硬件 软件 算法 的 协同配 合。算力升级：算 法 驱动算 力，高中算力 方案有 望持续 升级。1 英伟达新 一代方 案 Thor 预计 2024 年 上市，有望带 动 国内整车 厂智驾 的新一 轮升 级。英伟达作 为国内 整车厂 智能 驾驶芯片 的核心 供应商，芯 片升级节 奏或成 为影响 国内 整车厂智 驾升级 节奏的重要原 因。英 伟达下 一代 智驾芯片 Thor 有望 2024 年上市，核心算 力有望 达到 2000tops，进一 步带动国内整 车厂智 能驾驶 硬件 方案的升 级。2 英伟达 Orin 方 案包括 AGX 版本和 NX 版本，其中 AGXOrin 方案是 车厂更 多使用 的高算力 版本，OrinNX 方案在 过去被 忽略。20/39 2023 年 11 月 27 日 行业|深度|研 究报 告 由于 AGXOrin 和 OrinNX 使用相同 的开发 者平台，AGXOrin 方案 到 OrinNX 方 案的切换 难度较 低，转换速度较 快，OrinNX 或成 为未来国 内整车 厂中算 力方 案的主要 选择。3 地平线征 程 5 方 案架构 持续 升级，凭 借异构 计算模 式和 丰富的接 口设计 实现性 能的 领先，或 成为首 个中国中算力 芯片。地平线征 程 5 采用 16nm 制 成，算力 达到 128tops。从 2023 年 1-9 月销量 数据来 看，地平 线征程 5 上车量从 1 月 0.37 万辆 快速提 升至 9 月的 2.48 万辆，销 量快速上 行，未 来有望 成为 国产芯片 中算力 方案的主要选择。21/39 2023 年 11 月 27 日 行业|深度|研 究报 告 域 控 是 智能 驾 驶决 策 核心，属 于 智 能驾 驶 决策 层。控制 器作为汽 车决策 层的核 心部 件，功能 实现依 赖主控芯片、软件操 作系统、中 间件、应 用算法。随自 动驾 驶从 L0-L1-L2-L3-L4，行 车端、泊 车功能 不断升级，自 动驾驶 域控单 车价 值同步提 升。目 前 L2-L4 级 自动驾驶 域控整 体单车 价值 在 200010000 元区间，产 品渗透 率增长，域 控制器市 场空间 广阔，根据 我们测算，2025 年国内 自 动驾驶域 控制器 市场规模约为 480 亿元。4.执行端：线控底 盘具备 响应 速度快与 控制精 度 高的 特点，是实现 更高级 别自动 驾驶 技术的关 键。由 于以电信号取 代机械 联结与 机械 能量传递，线控 系统具 备以 下优势：1）以电信 号的方 式传输，系统的响 应速度 更快；2）应用传感 器收集 与记录 信息，控制精 度与子 系统间的协调性 大幅提 升；3）以 线控系统 取代机 械装置，减 轻整备质 量，提 升轻量 化水 平，同时 节省大 量空 22/39 2023 年 11 月 27 日 行业|深度|研 究报 告 间，有利 于实现 模块化 设计。从控制 流的角 度来看，自 动驾驶技 术本质 是对 驾驶 员指令输 入-底 盘子系统影 响 轮胎 力-达 到 相应 运 动状 态-驾 驶 员操 作 修正 控 制闭 环 中的 人 工 控制 实 现部 分（甚 至完 全 的）取 代，线控技术 的应用 增强了 底盘 系统的电 子 化程 度，是 实现 自动驾驶 的关键 技术。线控制动：渗透 率稳步 提升，one-box 和 two-box 渗透 率均有明 显增长。线控 制动 系统的应 用仍集 中在新能源车 中，充 分解决 新能 源车型的 里程焦 虑。后 续伴 随自动驾 驶功能 的升级，具 备安全冗 余的线 控制动方案有 望快速 上车。23/39 2023 年 11 月 27 日 行业|深度|研 究报 告 线控制动 系统通 过制动 卡钳 产生的制 动力和 动力能 量回 收产生的 制动力 之间不 同比 例的配比，从而 实现动力回收。通过 线控系 统的 能量回收 增加续 航里程，可 以在行驶 过程中 减少能 量消 耗，从而 有效缓 解目前电动车 电池成 本较高、续 航里程较 低的问 题。线控底盘 是数据 流在车 端的 应 用，属 于智能 驾驶执 行层。数据从 传感器 流入，经域 控制器等 处理，转变成汽车终 端指令 向执行 层传 输，其中 线控底 盘执行 X、Y、Z 轴 三向操 作。X 轴线 控转向以 电子控 制器取代方向盘 与转向 轮之间 机械 连接，提 高响应 速度，行业 处于发展 初期；Y 轴 线控制 动以电控 信号取 代传统制动系 统部分 或全部 机械 部件，解 决新能 源车缺 少真 空泵源困 境，通 过电信 号获 得更快信 息传输 及响应速度，21 年 国内行 业渗透 率已达 9%；Z 轴 空悬以 空 气弹簧取 代传统 弹簧，搭配 可变阻尼 减振器 减轻颠簸，行 业渗透 率快速 提升。24/39 2023 年 11 月 27 日 行业|深度|研 究报 告 1.1 ADS2.0 25/39 2023 年 11 月 27 日 行业|深度|研 究报 告 HUAWEIADS2.0 硬件 性能 强大：HUAWEIADS2.0 算法 升级：摆脱高 精地图 依赖：ADS2.0 算法 升级：ADS1.0 通过融合 感知 BEV 架构 实 现 看得 清，ADS2.0 最重 大的变化 是 有 图无图都能开，摆脱 高精地 图的 依赖，通 过推理 实现像 真正 司机一样 看路识 路。为什么要 摆脱高 精地图 的依 赖？1）成本 非常高；2）高精地 图更新 慢，几 个月 才更新一 次。26/39 2023 年 11 月 27 日 行业|深度|研 究报 告 GOD 网络可 以识别 白名单 外障碍物：除了 打过标 签和 训练过的 白名 单 障碍 物，对于没有 训练过（不在白名单之 内）的 异形障 碍物，GOD 网络 也可以 做到有 效识别，减少了 长尾风 险。华为云助 力智驾 模型快 速迭 代：27/39 2023 年 11 月 27 日 行业|深度|研 究报 告 2 2023 3 M7 28/39 2023 年 11 月 27 日 行业|深度|研 究报 告 2.1 NGP XNGP 29/39 2023 年 11 月 27 日 行业|深度|研 究报 告 调整精进 感知设 备，携 手本 土强势供 应商：新时代开 发模式 追求迭 代灵 活性及高 算力：30/39 2023 年 11 月 27 日 行业|深度|研 究报 告 XNet 架构 及其性 能、标 注、训练、部署优 化路径：2 NGP XNet 深 度视觉 感知系 统 SR2.0 实 时构建 3D 地图 全闭环、自成 长的 AI 及 数据体系 31/39 2023 年 11 月 27 日 行业|深度|研 究报 告 3 2023 小鹏汽车 中国市 场年度 销量 持续提升，2020 年销量 突 破 10 万。配 备 XPILOT3.0 的 P7 拥有高速 NGP等智驾功 能，一 经推出 便大 受欢迎，是首个 突破十 万量 产的纯电 新 势力 车型。此后 小鹏又推 出多款 新车型，并不 断调整 优化产 品战 略。2023 年 7 月新 车型 G6 启动交付，搭载 XNGP，参 考售价区 间为 20-28万，销量 提升较 快。根 据小 鹏官网数 据，2023 年 9 月 G6 销 量达 8132 辆，销 量占 比从 7 月的 35%快速提升至 53%。3.1 保隆科技 成立于 1997 年，创始人及 部分管 理层来 自武 汉理工大 学，校 企深度 合作。上市 7 年 3 轮股 权激励，涉 及董事、高管、核 心技术人 员共 1369 人，激 励到位，公司氛 围团结。技 术实力强 悍，围 绕三条能力构 建业务 主线。1)气 门嘴积累 橡胶能 力拓展 空气 悬架；2）TPMS（胎压 监测 系统）积 累传感 能力 32/39 2023 年 11 月 27 日 行业|深度|研 究报 告 拓展车身 传感器 及环境 传感 器等业务；3）排 气管件 积 累金属能 力拓展 轻量化 结构 件。公司 产品落 地能力强悍，多业务 进展顺 利。客户结构 广泛覆 盖大众、比 亚迪、大 陆等车 企、TIER1 及售后市 场，22 年实现营收 48 亿 元，前 五名客 户合计占 比 28%。2 汽车高阶 智能驾 驶奇点 时刻 将至，投 资机遇 围绕数 据流 演进，算 法在于 整车，零部 件涉及感 知（数 据获取）决 策（数 据处理）执行（数 据应用），执 行层 通过线控 底盘 实现 X 轴（线 控转向）、Y 轴（线控制动）、Z 轴（空 气 悬 架）三 向 操 作。保 隆 科 技 布 局的 传 感 器+域控+空 气 悬 架市 场 规 模 超 600 亿元，2025 年行 业规模近 1600 亿 元，增量 来自智 能驾驶 渗透 率提升。3 1）TPMS 标 配件，公司发 射器全球 份额从 2020 年 12%提升至 2022 年 17%。2）气门嘴及 平衡块 市场需求平稳，公司 是全球 最大 的轮胎气 门嘴企 业之一，完 成 TPMS 气 门嘴前 瞻技术 布 局。3）金 属零部 件从排气管 件转向 新能源，推 出液冷板 等新产 品。4