请务必阅读正文之后的免责条款部分 1/23 Table_Main 行业研 究|工业|资本 货物 证券研 究报 告 人 形机 器人 行 业研 究报告 2024 年 03 月 31 日 Table_Title AI 加速 具身 智能 落地，关注 电机、传感器部件 人 形机 器人行 业深度 报告 Table_Summary 报告要点：硬件具备对应商业化产品，算法迭 代持续增强具身智能落地确定性 从各大厂 商 demo 机目前进度 来 看，人形 机器人 硬件方 案对各 核心零 部件的要 求基本 定型，主要硬件 均存在 市场对 应商业 产品，痛点 在于降本，后 续有望 通过大 规模量产 实现；而当前难点则是 对应算 法以及 软件层 面仍 未有理想 表现，2023 年仍未出 现 真正意义 上符合 终端消费者需求、具备 较强 通用性 的“具 身智能”。软件及 算法 端，2024 年 3 月 9 日，Figure01的展示 让我们意 识到大语言模 型对 具身智能的催化 作用显著，而且 TC 大会上英伟达推出的 Groot 项目 系 人形机 器人学 习提 供的通用 基础模 型，有 望 降低 具身 智能诞生 的门槛。国内侧重硬件更新，国外注重算法 迭代，整体预计量产时间在 2024-2025 年 国内厂商：商用量产进度集中在近 两年，成本集中控制在几十万元内，工业、生活端均存潜在应用场景，demo 机更侧重运动性能、硬件性能的突破。从现 有最 新产品来 看，国 内厂商（除小米 外）基 本都推 出了最 新的 人形机器人 demo 机。从商用 化 进度来看，目前 优必选Walker X、宇树 H1、傅利叶 GR-1 已经开始出 售交付，开普 勒先行 者计划将 于 2024 年下半年进行 量产出 售，达 闼 XR4 预计进入消 费者家 庭的时 间则预 计在 2025 年。从远 期售价看，国内厂 商预计 量产以 后整机 成 本控制在 几十万 元以内，其中宇 树 预计零售 价在几 十万人民币以内，智 元远 征 A1 希望将 成 本控制 在 20 万元以内，开普 勒先 行者预估 对外售 价为 2-3 万 美元。从应 用场景来 看，目 前国 内厂商 产品面对 工业和 消费端 场景 均存，其中优必 选WalkerS、小鹏 PX5、智元远征 A1、开普勒先 行者主 要面对 工业化 场 景，优必 选 Walker X、小米 Cyber One、达闼 XR4 更多偏生活场 景，傅 利叶 GR-1 在两种 场景都具 备应用 机会。国外厂商:量产时间集中在 2025 年及以后，应用场景主要在工业领域，产品进展侧重具身智能的流畅度、交互能力。从商 业 化进度来 看，海外 量产交 付进度 整 体较不明 朗，其 中 Digit拟于 2024 年交付第一批，2025 年全面上市出售；特 斯拉在 2023Q4 业绩交流会表明Optimus 拟于 2025 年批量交 付，Atlas 在 2024 年进入汽车 工厂之 前均作为 人形机 器人研究平台存 在，商 用化进 程较慢。从 远期售价 来看，Digit 当前 售 价为 25 万美 元，Optimus 远期拟在 2 万美 元以下，拟执行 危险、重复无聊 的任务。从应 用场景 来 看，国外人 形机器 人厂商目前主 要以工 业场景 为主，其 中 Digit 专注物流 行业，Atlas、Optimus 目前在工 厂制造 场景训练较 多，而 Sanctuary AI 公司 的 Phoenix 除了工业 场景以 外，亦 在医疗场 景有所 应用。具身智能落地之后，我们该关注哪 些部件量产投资机会 国内外人 形机器 人厂商 批量交 付乃 至量产预 期集中 在 2024-2025 年，我们认为 伴随 AI 的飞速发展，具身智 能到来 的时间 可能 提前。软件、算法是 决定第 一台符 合消费者 需求具 身智能人形机器 人 落地 的必要 条件，而量 产 后硬件 的规模 化降本 是人形 机器 人渗透率 提升的 关键。因 此我 们对目 前人形 机器 人厂商 的硬 件应 用进行 梳理，寻找 具身智 能 人 形机 器人 量 产后 目前厂商共 同核心 零部件 潜在的 投资 机会。执行器共 性集中 在电机 以及灵 巧手 方案。电 机层面 无框力 矩电机 需求 广阔，建 议关注 步科股份。当前 时点来 看，灵巧手 既是人 形机器人 参与精 密活动 的必备 条件，也是 现在大 多数厂 商的共同选 择，其 中空心 杯电机具 备 结构紧凑、高精 度、高能 量密度 等 特点，能 够适配 机器人灵巧手，建议关 注 鸣志电器、江苏雷利。感知层共 性集中 在视觉 及 传感，视觉 以 TOF 法与多 目视觉 方案为主，部分厂商辅 以激光 雷达/超声波传感 器；力 感知方 面，六 维力传感 器具备 较大投 资价值，建 议关注 柯力传感。风险提示 研发进度 不及预 期、降 本不及 预期、全球宏 观经济 景 气度 不及预 期、相关政策 不及预 期 Table_Invest 推荐|维持 Table_PicQuote 过去一年市场行情 资料来源：Wind Table_DocReport 相关研究报告 国元 证券 行业 研究-机 械设 备行 业 2024 年投 资策 略：拥 抱成长赛道，关 注科 技主 线2023.12.31 国元 证券 行业 研究-人 形机 器人 行业 点评：多事 件催 化发 展，期待英 伟达 成果 展示 2024.02.26 Table_Author 报告作者 分析师 龚斯闻 执业证书编号 S0020522110002 电话 021-51097188 邮箱 分析师 许元琨 执业证书编号 S0020523020002 电话 021-51097188 邮箱 联系人 冯健然 电话 021-51097188 邮箱-30%-21%-13%-5%4%3/29 6/28 9/27 12/27 3/27资本货 物 沪深300 请务必阅读正文之后的免责条款部分 2/23 附表：重点公司盈利 预测 Table_Forecast 公司代码 公司名称 投资评级 昨收盘（元）总市值（百万元）EPS PE 2022A 2023E 2024E 2022A 2023E 2024E 300660 江苏雷利 买入 27.06 8578.52 0.82 1.10 1.33 33.48 24.85 20.53 002747 埃斯顿 买入 18.7 16260.24 0.19 0.29 0.49 100.02 66.65 39.32 603667 五洲新春 增持 18.4 6781.89 0.40 0.41 0.57 46.18 44.93 32.21 资料来源：Wind，国元证券 研究所 注：股价 采用 2024 3 月 29 日 数据 WUDWwPmRnOmNoQpMrMqPqRaQaO9PnPmMpNrNeRnNrNiNrRqRbRqQwOvPpMwOuOmNqO 请务必阅读正文之后的免责条款部分 3/23 目 录 1.硬件 具备对 应商 业化 产 品，算 法迭 代持 续增 强具 身智能 落地 确定 性.4 2.国内 侧重硬 件突 破，国 外注重 算法 迭代，整 体预 计量产 时间 在 2024-2025 年.8 2.1 国内 厂商：demo 机侧 重硬件、运 动性 能展 示，量产预 期集 中在 近两 年.8 2.2 国外 厂商：demo 机侧 重流畅 度、交互 能力，Tesla 商业进 程预 期较 快.13 3.具身 智能落 地之 后，我 们该关 注哪 些部 件量 产投 资机会.16 3.1 执行 层：无框 力矩 电机 确定性 较强，灵 巧手 有望 带动空 心杯 电机 需求.16 3.2 感知 层：视觉 关 注 TOF 与 多目 视觉 方案，传 感 中六维 力传 感价 值较 高.19 4.风险 提示.22 图 表目录 图 1：人形 机器 人指 数 及 Optimus 主要 发展 历程 图.4 图 2：特斯 拉人 形机 器人 性能不 断迭 代.5 图 3：特斯 拉人 形机 器人 不 同执 行器 零部 件构 成情 况.5 图 4：人形 机器 人硬 件发 展阶段.6 图 5：人形 机器 人 AI 发展 阶段情 况.6 图 6：Figure01 架构 流程 图.7 图 7：英伟 达 Groot 模型 架构流 程图.7 图 8：连接 大模 型后 人形 机器人 可以 通过 自然 语言 指令生 成动 作.7 图 9：国内 厂商 主要 产品 以及应 用场 景梳 理.8 图 10：国 内主 要人 形机 器 人公司 发展 历程.12 图 11：国外 厂商 主要 产品 以及应 用场 景梳 理.13 图 12：国 外主 要人 形机 器 人公司 发展 历程.15 图 13：无 框力 矩 电 机只 有 转子和 定 子 2 个部 件.17 图 14：步 科 FMC 无框 力 矩电机.17 图 15：Optimus 用灵 巧手 捏起鸡 蛋.18 图 16：无 刷空 心杯 电机 结 构图.18 图 17：空 心杯 电机 具备 结 构紧凑、高 能量 密度 等特 性.19 图 18：空 心杯 电机 适配 机 器人灵 巧手 应用 场景.19 图 19：人 形机 器人 各部 位 力传感 器方 案.21 图 20：一 维、三维、六 维 力传感 器对 比.21 图 21：六 维力 传感 器能 用 在协作 机器 人末 端.21 表 1：各厂 商 demo 机执 行器部 件性 能对 比.16 表 2：无框 电机 具备 占用 空间小，单 位体 积扭 矩高 等优势.17 表 3：各厂 商所 用感 知部 件对比.19 表 4：不同 视觉 方案 对比.20 请务必阅读正文之后的免责条款部分 4/23 1.硬 件 具备 对应 商业 化产 品，算 法迭代 持续 增强 具身 智能 落地 确定 性 人 形 机器 人 未来 有望 替 代复 杂 的人 类 运动，马 斯 克预 计 量产 以 后人 形机 器 人产 品 将达到数百万台，单价在 2 万美元以下，打开对 应市 场想象空间。人 形机 器人 指形状及尺寸 与人 体相 似，能 够 模仿人 类运 动、表 情、互 动及动 作的 机器 人。人 形 机器人 作为一种 相对 较新 的智 能服 务机器 人，预 期将 在日 常 工作中 与人 类形 成密 切的 关系。自2021 年 马斯 克提 出 Tesla Bot 概 念设 计以 来，市场 持续发 酵，其 中 2022 年 10 月 1日，马 斯克 预计 量产 以后 人形机 器人 产品 将达 到数 百万台，单 价在 2 万 美元 以下，自此打开 了对 应市 场的 想象 空间。图 1：人 形 机器 人 指数 及 Optimus 主 要 发 展历 程 图 资料来源：公司 官网，Nasdaq，Insideevs，BBCnews，Electrek，Youtube，CNET 官网，36 氪，国元 证券研 究所 特 斯 拉人 形 机器 人样 机 迭代 速 度极 快，在 应用 场 景和 运 动性 能 方面 均展 现 出较 大 突破。特斯 拉人 形机 器人 自 概念机 亮相 以来 进展 迅速，从 2021 年 8 月 AI Day 首次展示人形 机器 人概 念开 始，仅一年 就推 出 Optimus Gen-1 概 念机（2022 年 10 月），且已具 备基 本运 动能 力，随后 在 2023 年 3 月（运 动 能力、感知 能力 增强）、5 月（运动控制 能力 显著 提高）、9 月（视觉 和感 知能 力明 显提升）均 获得 不同 程度 的进步；2023 年 12 月，Optimus Gen-2 视 频发 布，二代 在 运动性 能（更快 的移 速）、灵巧手的感 知（二指 捏鸡 蛋）、轻量 化（减重 10kg）方 面均有 所突 破。2024 年 1-2 月，特斯拉 发布 视频，展 示 Optimus Gen-2 首 次应 对家 居测试 场景（叠 衣服 对应 的 to c场景）时的 出色 表现 及更 高 水平的 运动 性能（有 史以 来 最快步 速以 及更 流畅 的表 现）。-50%-40%-30%-20%-10%0%10%20%30%40%50%60%2021-01-042021-01-252021-02-152021-03-082021-03-292021-04-192021-05-102021-05-312021-06-212021-07-122021-08-022021-08-232021-09-132021-10-042021-10-252021-11-152021-12-062021-12-272022-01-172022-02-072022-02-282022-03-212022-04-112022-05-022022-05-232022-06-132022-07-042022-07-252022-08-152022-09-052022-09-262022-10-172022-11-072022-11-282022-12-192023-01-092023-01-302023-02-202023-03-132023-04-032023-04-242023-05-152023-06-052023-06-262023-07-172023-08-072023-08-282023-09-182023-10-092023-10-302023-11-202023-12-112024-01-012024-01-222024-02-122024-03-04人形机器人指数 沪深3002021 年8 月，特斯拉CEO 马斯克在AI Day 上首次展示人形机器人“Tesla Bot”的概念设计，定位为“解放劳动力”的通用型机器人2022年2 月，搭建了 Optimus 的研发平台，用以对人型机器人的研究、设计、构建、验证，以及对成本和效率的优化4 月，Optimus 实现了行走的能力，完成初次步行任务。10月，Optimus 机器人原型机在2022AI Day 首秀，可实现直立行走、搬运、洒水等复杂动作。马斯克预计人形机器人最终产品将达 到 数 百万台，单价预计不到2 万美元。2023年3 月，Optimus 已经具备一定基础能力：可抓握小物品、生产维修机器人5 月，Optimus 的全新型号展示，其基础能力实现进一步提升。9 月，特斯拉发布视频，人形机器人Optimus 可 实 现 自主分类物品、做瑜伽等复杂 任务9 月，特斯拉发布视频，人形机器人Optimus 可实现自主分类物品、做瑜伽等复杂任务12 月，马斯克在X 上发布最新版人形机器人“Optimus gen2”视频，颈部新增2 个自由度，总机重量 减少10kg，运动和感知能力均得到提升.2024年1 月15 日，马斯克发布Optimus 叠衣服视频，首次展示家用场景。1 月25 日，特斯拉在2023年Q4 业绩会上表明 人形机器人大概率在2025 年实现披露交付，低于之前市场预期。2月发布Optimus 行走视频，速度约为2.6m/s，较23年12月 份 的 速度提升了30%以 上，是有史以来最快步态，改善了前庭系统、足部轨迹和地面接触逻辑。oGY6at8gkZ4eguXBtcUkbsiCYydMK33bsDsO0TSEcfbzgEbQcPGFjDh6Q5f2bGeV 请务必阅读正文之后的免责条款部分 5/23 图 2：特 斯 拉人 形 机器 人 性能 不 断 迭代 资料来源：CNET，Youtube，Insideevs.，机器 之心，国元证 券研究 所 特斯拉的入局带来鲶 鱼效 应，众多厂商 快速迭代，硬 件层面具备对应商业 产品，当前痛 点 在 于量 产后 的 降本 增效，软 件和 算法 层 面成 为决 定 终 端需 求主 要 难点。自 特斯拉入局 后，各 大厂 商也 纷 纷推 出 demo 机 展示，从 目前进 度来 看，人 形机 器 人硬件 方案对各 核心 零部 件的 要求 基本定 型，对 应关 节执 行 器、传感 器等 硬件 均存 在 市场对 应商业产 品，主 要痛 点在 于 降本，后 续有 望通 过大 规 模量产 实现；而当 前主 要 难点则 是对应算 法以 及软 件层 面仍 未有理 想表 现，2023 年 仍 未出现 真正 意义 上符 合终 端消费者需求、能 表现 出较 强通 用性的“具 身智 能”。图 3：特 斯 拉人 形 机器 人 不同 执 行 器零 部 件构 成 情况 资料来源：特斯拉 AI day，国 元证券 研 究所 2022年10 月AI Day,首 款 人形机器 人原型 机“擎天柱”（Optimus Gen-1）亮相，由员 工搀扶登场，可实现 直 立行走、洒水等 动 作2023年3 月Investor Day,Optimus 可 自主行走，进 行简单 搬 运、生产 维修等动作运动能力 增强、力 度控制更 加精确 灵 敏；环境感知 和记忆 能 力提升2023 年5 月股 东大 会，展 示Optimus 全新型号，可执行 复 杂动作。运动控 制与AI 能力提升。2023 年9 月特斯拉 发布视 频，Optimus 可实现自主 分类物 品、做瑜伽 等复杂 任 务视觉感知 能力明 显 提升，算 法与模 型 不断进步2023 年12 月特 斯拉发布 视频，Optimus-Gen2 亮 相，体重减 轻，自 由度增 加，运动能力、平 衡性、感 知能力提 升2021年8 月AI Day，特 斯 拉公布 人形机 器人 概 念机Tesla Bot2024 年1 月特斯拉 发布视 频，Optimus 可在测试人 员监督 下 叠完衬衫 并摆放 整 齐，手部动作 更流畅，测试环境 偏向生 活 场景2024 年2 月特斯拉 发布Optimus 工厂 走路 视频，速度约 为0.6m/s（较12 月份版 本提升 了30%以 上，是有史 以来最 快的步 态），前庭系统、足 部轨迹、地面接触 逻辑 得 到 改善谐波减速器交叉滚子轴承滚珠定子四点接触球轴承 请务必阅读正文之后的免责条款部分 6/23 图 4：人 形 机器 人 硬件 发 展阶 段 图 5：人 形 机器 人 AI 发展阶段情况 资料来源：觅途 咨询，国元证 券研究 所 资料来源：Gartner，觅途 咨询，国元 证 券研究所 FigureAI 与OpenAI 合 作表明大模型对具身智 能具 备催化作用。2024 年 3 月 9 日，在 OpenAI 宣布与 Figure 合作 后 13 天，Figure 发布 Figure 01 最新 视频，主 要在人机交互、任务 拆解 完成 等 方面有 较好 表现：1）视频 中，Figure 01 能 够详 细描 述周围环境；2）在 面对“我 能吃 点东西 吗”的 含糊 指令 时，自主判 断桌 面上 唯一 的食 物（苹果），并将 其准 确放 入人 类手心，并 能用 简短 语言 解释自 己的 行为；3）能 根 据目前的环境 进行 常识 推理，并 指导自 身行 为；4）视频 原 速播放，动 作流 畅，语音 清晰自然，甚 至模 仿了 人类 说话 时的迟 疑等 习惯。根 据 Figure 的 工程 师 Corey Lynch 公布的架构 图，OpenAI 接 收到 的语言 文本 以及 机器 人观 察到的 图像 同时 被 OpenAI 模型接收，一 方面 可以 与用 户 对话，另 一方 面可 以给 人 形机器 人本 体提 供行 为选 择。具身智能是 人形 机器 人通 用的 必要条 件，针 对不 同场 景、不同任 务均 能表 现出 通用 性和泛化性，Figure 此次 demo 展示让 我们 意识 到大 语言 模型对 具身 智能 的催 化。英伟达推出的Groot 项目有望降低具身智能诞 生门 槛，AI 快 速发展推动 具身 智能落地的确定性不断增强。GTC 大会 上英 伟达 宣布 推出 人形机 器人 项 目 Groot，主要为人形机 器人 制造 商提 供 AI 平台，在 GTC 中 出现 的 合作厂 商 有 Boston Dynamics、Agility、1X Technologies、Figure AI、Sanctuary AI、傅利 叶、宇树、小 鹏等 多家人形机器 人厂 商。我 们认 为 英伟达 为 人 形机 器人 学习 提供的 通用 基础 模型，降 低了具 身智能诞 生的 门槛，并 且伴 随 AI 的加 速发 展，具身 智 能落地 的确 定性 不断 增强，且 符合消费 者需 求的 具身 智能 人形机 器人 有望 加速 落地。请务必阅读正文之后的免责条款部分 7/23 图 6：Figure01 架构流程图 资料来源：FigureAI，国元 证券研 究所 图 7：英伟达 Groot 模 型 架构 流 程 图 图 8：连 接 大模 型 后人 形 机器 人 可 以通 过 自然 语 言指 令生成动作 资料来源：英伟 达官网，国元 证券研 究 所 资料来源：英伟 达官网，国元 证券研 究 所 请务必阅读正文之后的免责条款部分 8/23 2.国 内 侧重 硬件 突破，国 外注 重算 法迭 代，整体 预计 量产 时间在 2024-2025 年 2.1 国内厂 商：demo 机 侧重 硬件、运动 性能展 示，量产预 期集 中在近 两年 国内厂商总结：商用量产 进度集中在近两年，成本 集中控制在几十万元 内，工业、生活端均存潜在应用场 景，demo 机更侧重运动性能、硬件性能的突破。从 现 有 最新产品来看，国内 厂商（除 小 米外）基 本都 推出 了最 新 的人形 机器 人 demo 机。从商用 化进度来 看，目前 优必 选 Walker X、宇 树 H1、傅利 叶 GR-1 已经 开始 出售 交付，开普勒先行 者计 划将 于 2024 年下半 年进 行量 产出 售，达闼 XR4 预计 进入 消费 者 家庭的时间则 预计 在 2025 年。从 远期售 价看，国内 厂商 预 计量产 以后 整机 成本 控制 在几十万元以 内，其 中宇 树预 计 零售价 在几 十万 人民 币以 内，优必 选预 计未 来零 售 价格潜 力在小几 十万 人民 币区 间，智元远 征 A1 希望 将成 本 控制在 20 万 元以 内，开普 勒先行者预估 对外 售价 为 2-3 万 美元。从应 用场 景 来 看，目 前国内 厂商 产品 面对 工业 和消费端场景 均存，其中 优必 选 WalkerS、小 鹏 PX5、智 元远 征 A1、开 普勒 先行 者 主要面对工业 化场 景，优必 选 Walker X、小 米 Cyber One、达闼 XR4 更 多偏 生活 场景，傅利叶 GR-1 在两 种场 景都 具备潜 在应 用机 会。图 9：国 内 厂商 主 要产 品 以及 应 用 场景 梳 理 资料来源：各公 司官网、公众 号，量 子 位，张江 科投，机器之 心，人 形机器 人 视界，国 元证券 研究所 开普勒 智元机器 人 傅利叶智 能 宇树科技 小米 厂商开普勒先 行者K1/S1/D1 远征A1 Fourier GR-1 H1 CyberOne 机器人名 称图例中国 中国 中国 中国 中国 国家178CM 175CM 165CM 180CM 177CM 身高85KG 55KG 55KG 47KG 52KG 重量肘关节执 行器：自研行 星滚柱丝杠执 行器推 拉控制；腰部组合 执行器：自研 旋转型执行器 组合峰 值扭矩200N.m;核心运动 模组：自研行 星滚珠丝杠执 行器推 力8000N实现核心 关节的 自研PowerFlow 关节电机，膝盖 采用反关节 设计。步速：7km/h；整机承重80KG，单臂最 大负载5KG步速：5km/h；全身由32 个FSA 关节构成，最大模组峰 值扭矩230NM行走速度5.4km/h（潜在运动 能力18km/h）；负载：伸 展状态 单臂1.5kg；关节最大 扭矩360N.m时速：3.6km/h；最大模组 峰值扭 矩300Nm;峰值扭矩 密度96Nm/Kg运动及负 载能力40全身自由 度49+自研灵巧 手拥有12 个主 动自由度，5 个被 动自由 度44（腿6*2；臂7*2；手6*2；头*3；腰*3）单腿自由 度：5；单手自由 度：4（可 拓展）21 自由度2023 年11 月发布 2023 年8 月发布 2023 年7 月发布 2023 年8 月发布 2022 年8 月发布 发布时间2-3 万美元 20 万元以 内（整 机成本）/几十万人 民币以 内/售价/成本2024 年下半年/2024 年（预计将 实现上 千台人形机器 人量产）2023 年下半年（已实现 小批量 量产 和发货）/商用化阶 段K1：教育 科研、自动化 生产线、智能 搬运等；S1：复杂 环境巡 检、应 急救援、户外 安全作 业等；D1；危险 环境检 测、安 全隐患排查等 高危环 境作业柔性智造，交互 服务，教育科研，特 种替身，仓储 物流，机器人管 家等接待引导、安防 巡检、工业制造、医 疗康复、科研 教育、家庭服务/居家生活，工作 办公，交通出行，睡 眠休息应用场景未来可商 业化量 产的通 用机器人，工 业化生 产好帮 手以智能机 器创造 无限生 产力可以商业 化量产 的人形 机器人国内首台 能跑的 全尺寸 通用人 形机 器人，全球最高 性价比“服务人”，围 绕人的 工作生活，更 好为人 服务，紧密连接人和 万物公司愿景优必选Walker X中国130CM63KG最大行走 速度：3km/h；负载：伸 展状态 单臂1.5kg;视觉/导航：定位精 度10cm，导航精度20cm，精定位精 度1cm41 个自由 度（腿6*2；臂7*2；手6*2；颈*3）2021 年7 月发布/已经进行 出售展馆展厅，影视 综艺，科研高校，服务，仓储 物流，办公场景在多种场 景下提 供智能 化、有温度的服 务 请务必阅读正文之后的免责条款部分 9/23 我们对 国内 厂商 发展 历程 进行复 盘以 及对应 产 品进 行分析：优必选 Walker X：五年四 代产品，商业化程度 高，目标是在成本可控的 平台 上让 机器 人走 进家庭 服务，未 来零 售价 格潜力 在小 几十 万人 民币 价格区 间内。优必选科 技 自 2015 年 开始 研发双 足机 器 人 Walker 系列。最初 的原 型机 于 2016年出现，只有 下半 身，验 证了步 态行 走、斜 坡自 适 应等算 法。2018 年 1 月，发布第一 代 Walker 机 器人，实现 了中 国双 足机 器人 行走能 力的 突破。2019 年 1月，发 布第 二代 Walker 机 器人，增加 了人 机交 互能 力；2021 年 7 月，发 布第三代 Walker X，实 现了 更 快更稳 定的 运动 能力，更 轻更安 全的 交互，同 时 AI 能力提升，更 聪 明更 亲和，2023 年，公司 研发 工业 版 人形机 器 人 Walker S（已 进入蔚来 工厂 实训）。公司 创始人 兼 CEO 周 剑表 示：“优必 选的 目标 是在 成本 可控的平 台上 让机 器人 走进 家庭服 务。Walker 目 前的 单位成 本可 控，未来 的零 售价格潜 力会 在一 台普 通家 用中型 轿车 小几 十万 人民 币价格 区间 内。”Walker X 于 2021 年 发布，身高 1.3m，重量 63kg，拥有 41 个自 由度，最大行走 速度 为 3km/h。Walker X 通过设 计优 化提 高了 稳定性 和灵 活性，增强了抓 握能 力和 感知，采 用了六 自由 度手 掌，手臂 的操作 速度 提速 40%，手臂操 作空 间增大 50%。在导航 避障 方面，Walker X 搭载了 优必 选自 主研发的三 维立 体视 觉定 位系 统，支 持 2.5D 避 障，同 时 通过 Coarse-to-fine 多层规划 算法，实 现自 动规 划全局 最优 路径。Walker X 可以同 时检 测出 物体的类别 和空 间位 姿，从 而 完成更 加复 杂的 抓取 动作。Walker 机 器人 适用 于展览、娱乐、教 育、服务 业、物 流和 办公 环境。小米 Cyber One：2022 年 8 月发布，构建未来科 技生态，关注多种应 用场 景服务功能。公司 2018 年 成立小 米机 器人 实验 室，2021 年对 外发 布第 一代 四 足机器 人 Cyber Dog，2022 年 8 月正 式对 外发 布人 形 机器 人 Cyber One。Cyber One 身高 177cm，体重 52kg，拥有 21 个关 节自 由 度。最大 模组 峰值 扭矩 可 达300N m，配 合双 足控 制 算法，实现 3.6km/h 的 行 走速度 和稳 定的 姿态 平衡。感知方 面，Cyber One 搭 载了视 觉、听觉、触 觉等 多种传 感器。深 度相 机 和 AI相机通 过计 算机 视觉 算法 建立三 维环 境模 型，实 现视 觉避障、目 标识别 与跟 随。通过自 然语 言处 理 算 法，可识 别 45 种语 义和 85 种 环境音。宇树科技 Unitree H1：2023 年 8 月发布，国内第 一台能跑的全尺寸通 用人 形机器人，自研自产核心零 部件（伺服电机、减速器 和控制器等），于 2023 下半年完成小批量量产和 发货，零售价几十万人民币以 内。创 始人 王兴 兴于 2016 年创立宇 树科 技，在 全球 高性 能四足 机器 人领 域，宇 树实 现了一 系列 重要 里程 碑：最早提 出技 术方 案，最早 将其商 业化，并 且多 年来 一直处 于全 球出 货最 多、销量领先的 位置，全 球出 货量 至少占 60%以 上。公司 2023 年 8 月 发布 全尺 寸通 用人形机 器 人 Unitree H1，H1 高 180cm，重 47kg，拥 有 19 个自 由度。其核 心零部件（伺 服电 机、减 速器 和 控制器 等）均 为自 研自 产，包括大 扭矩 密 度 M107 关节电 机，峰 值扭 矩高 达 360N m。H1 是 国内 第一 台 能跑的 全尺 寸通 用人 形机 器人，拥 有稳 定的步 态和 高度 灵活的 动作 能力，能够 在复 杂地形 和环 境中 自主 行走和奔跑；公 司在 2023 上 半年研 发成 功并 且在 下半 年完成 了小 批量 量产 和发 货，请务必阅读正文之后的免责条款部分 10/23 2024 年 1 月 美国 拉斯维 加 斯“科 技春 晚”CES 上，宇树 H1 作为 全场 唯一 能 现场自动 运行 的人 形机 器人 备受瞩 目。傅利叶智能 Fourier GR-1：2023 年 7 月发布，自研 FSA 高性能一体化执行器，目前已实现小批量交 付，预计 2024 年量产上千台人 形机器人。傅利 叶智 能 2015年在上 海正 式成 立，于 2019 年 6 月正 式立 项人 形机 器人项 目；2023 年 7 月，傅利叶 智能 发布 了首 款通 用双足 机器 人产 品 GR-1，GR-1 身高 1.65m，重 55kg，最多 拥有 高达 54 个 自由度（灵巧 手 11*2 个 自由度），最 大关节 峰值 扭矩达230N m，步 行速 度可 达 5km/h，负重 能力 为 50kg。它 采用电 驱动 技术，内 置 32个自 研 FSA 高性 能一 体化 执行器，确 保了 高度 的精 确性和 灵活 性。GR-1 具备快速行 走、敏 捷避 障、稳健 下坡、抗 冲击 干扰 等运 动 功能，可 应用 于接 待引 导、安防巡 检、工业 制造、医 疗康复、科 研教 育和 家庭 服务等 场景。GR-1 于 2023年 9 月开 始预 售，据张 江 科投，截至 2024 年 3 月 份傅利 叶人 形机 器人 目前 已实现小 批量 交付，正 加紧 对 其“大 脑、小脑、肢 体”等核 心系统 进一 步研 发攻 关，预计今 年将 实现 上千 台人 形机器 人量 产。智元机器人远征 A1：2023 年 8 月发布，目前面向 工业制造领域，未来 希望 将整机成本控制在 20 万元以内。智 元机 器人 于 2023 年 8 月发 布了 其首 款具 身 智能的通 用人 形机 器人 远 征 A1。该 机器 人身 高 175cm，重 55kg，整 机承 重 80kg，单臂最 大负 载量 为 5kg。它 拥有 49 个 自由 度，关 节电 机峰值 扭矩 为 350N m，并采用 水冷 散热 技术。远 征 A1 腿部 采 用反 关节 设 计，步速 可达 7km/h。它 的灵巧手拥 有 12 个主 动自 由 度和 5 个 被动 自由 度，并 配有末 端相 机，可模 拟触 压感。在感 知方 面，远 征 A1 配备 了 RGBD 相 机、激 光 雷达、IMU（惯性 传感 器）和麦克 风阵 列。远征 A1 主 要面向 工业 制造 领域，在 发布会 上展 示了 汽车 制造 总装线、分装 线上 进行 装配、搬运与 检测 等精 密操 作。在工业 落地 后，“远征 A1”才会考 虑进 军 to C 端，在 包括照 护、做饭、清 洁等 家庭场 景落 地。小鹏 PX5:2023 年 10 月发布，“直腿”行 走步态自 然，超轻量级类人手 臂驱 控一体，计划优先用于 小鹏 的工厂和销售场景。2023 年 10 月，小 鹏发 布首 款 人形机器 人 PX5，展示 了越 障行走、踢 足球、骑 平衡 车等动 作。PX5 具备 卓越 的稳定性，能 够适 应多 种复 杂地形，并 具有 平衡 能力；采用“直腿”、大 跨步 的行 走方式，步 态更 自然。PX5 配备超 轻量 级类 人手 臂，单手 11 自由 度，双 指保 持 力1kg，采用 刚柔 混合 驱动，提供对 不同 形状 物体 的抓 取包覆 姿态，实 现了 驱控 一体化。目前 该项目 仍处 于早 期，未来 计 划优先 在小 鹏的 工厂和 销售 场景 进行 实地应用，并将 智能 汽车 同源 技术应 用于 智能 机器 人，将其 与 AI 汽车 深度 链接。开普勒先行者 K1/S1/D1:2023 年 11 月发布，自研 行星滚柱丝杠执 行器 及旋 转型执行器，三型号满 足多 元场景需求，计划 于 2024 下半年实现人形机器人 量产，预估对外售价为 2-3 万美元。开 普勒 于 2023 年 11 月 发布 了“先行 者系 列”通用人 形机 器人，包 括 K1、S1 和 D1 三 个型 号。先 行者系 列身高 178cm，重85kg，拥 有 12 个自 由度 的 智能灵 巧手 和 40 个 关节 自 由度。具备 复杂 地形 行走、智能规 避障 碍、手部 灵活 操控、强力 负重 搬运、手 眼 协同操 作和 智能 交互 沟通 等功能。开普 勒自主 研发 了行 星滚柱 丝杠 执行 器和 旋转 型执行 器，前者集 成了 滚柱丝杠、驱 动 器、减速 器和 编码器，比普 通电 机定 位 更精准、爆发 力更 迅速，后者 请务必阅读正文之后的免责条款部分 11/23 峰值扭 矩 达 200N m，高 扭矩电 机结 合智 能算 法，提供强 大动 力驱 动支 持，持久输出，重 复定 位精 度达 到 0.01 度。先行 者系 列机 器人还 搭载了 100TOPS 高算力主 板和 自研 星云 系统，并通 过视 觉 SLAM 实现 3D 建 模和 视觉 识别，感知周围环 境。应用 方面，先 行者 K1 适用 于教 育科 研、自动化 生产 线和 智能 搬运 等场景；S1 专为 户外 巡检 设 计，具 备防 水、防 尘和 防 辐射能 力，适用 于复 杂环 境巡检、应急 救援 和户 外 安 全作业；D1 适用 于危 险环 境检测 和安 全隐 患排 查等 高危环境 作业。达闼“七仙女”XR4:2023 年 8 月发布，60+个柔性 关节，主要面对 C 端场景，希冀 2025 年走进千家万 户。达闼 科技 先后 推出 了 Ginger1、Ginger2 和 XR4 三款人形 机器 人。Ginger1 于 2019 年 推出，