1 AI Foundation Modelsfine-tuning70%Optimus+/X Y Z Mx My Mz 2 3 4 5 AtlasIHMC Nadia Optimus Valkyrie Digit V2 WALK-MAN LOLA TALOS HUBO 6 On the Opportunities and Risks of Foundation Models 7 1 3 5 7 2 4 6 8 8 2017 TransformerGPT-1 BERT GPT-2 GPT-3 GPT-4Foundation Modelsfine-tuningEmbodied AgentsChatGPT PaLM-E RoboCat RT-2 RT-X 大 模 型 兼 顾 预训练 和微调 功能微 软、谷 歌 一众企 业推出 具身智 能大模 型 9 GPT1 GPT2 GPTChatGPT 2022 Chain-of-Thought Prompting Elicits Reasoning in Large Language Models3GPT chatgpt42023 4 25 TRX-Hand TRX-Arm 10 1 23 C+Python4-具备工业/商用/服 务领域 通用性 的机器 人控制 软件（机器人 大脑）有了实 现的可 能 11 51 Task Level2 Skill Level3 Motion Level4 Primitive Level500Hz 1000Hz 20004000hz;5 Servo Level机 器 人 控 制 层级分5 级PaLM-E任务推理频率1Hz，机 器人按5Hz 控 制 频率执 行Low-level运动 12 1 2Zero-shot 3 4RT-2&13 1 VLM2sora3 GPT1-GPT3 VoxPoser使用VLM 和VLM 的 能 力来 将机 器 人的 观 测空 间（一 般 为三 维 空间 和 待操 作 的对 象）转 换 为一个3D 值 图，使 用概 率 路线 图Probabilistic RoadMap 在3D 值图上搜索生成可用的 机 器人 运 动路 径 14 X 123 GPTChatGPT遥 操 作 路 径 展示 遥 操 作 现 场 展示 15/RT-1 RT-2 PaLM-ERoboCat DeepMind Gato/首 先 通 过 人 工示 教 数百 次 建立 新 任务 基 础能 力，然 后 通过 机 器人 自 己生 成 的训 练 数据，加快 其 技能 学 习速 度 16 Figure OpenAI demo 12 3 4 Figure 01 Figure 01OpenAI Figure Figure 得到 OpenAI 大 模型能力 加持的 Figure 01 20012002 THBIP-I2010WuKongWalker20192018WuKong-II2020WuKong-IIIWalker X20212022WuKong-IV 18 19 70%+Optimus+35%25%15%10%15%机 器 人 核 心 零部件 成本占 比约70%特 斯 拉 人 形 机器人 执行器 种类 AI DAY 20 21 ISODIN JIS C0-C10 GB P1-P10JIS C0 C1 C2 C3 C5 C7 C10 C7 C10C5 C3 IT IT01 IT0 IT1-IT18 P1 P2 P3 P4P5 P7 P10 IT IT8IT51.250.16 IT8IT7 1.60.8IT01 IT 22 1234,6151/3,90%/6000r/min 2m/s10000rad/s21 m,102丝 杠 的 加 工 工艺 方 法行 星 滚 柱 丝 杠具 有 明显 优 势 23 58 62HRC2/3 序号 工 艺 内 容 序号 工 艺 内容1 下料 12 粗磨90 V 形槽2 球化退火热处理并检验校 直 13 磁力探伤3 加工端面，钻中心孔 14 时效处理并检验4 粗车 15 研磨中心孔5 高温时效并检验 16 半精磨滚道6 加工端面，研修中心孔 17 低温时效处理并检验7 半精车 18 铣键槽8 铣 19 磨端部螺纹9 粗磨 20 研磨中心孔10 工作表面与加工基准淬、回火 21 精磨滚道，全检11 研磨中心孔 22 装配-跑合-检验-防锈包装-检验入库备注 磨制滚珠丝杠加工工艺周 期约为30-45 天，周 期 长，效 率 低，成 本 高。24 CBN PCBN 19 CBN 25 3570%26 20%30%20%40%5%1-3 27 4 工艺 优劣 加工精度 表面质量 加工效率硬车可以避免因切削热导致丝杠硬度降低，从而提高可靠性；无油烟粉尘污染、绿色环保。P2-P3 R a 1.6 m 较高，是磨削的2-3 倍。磨削工序复杂、对砂轮品质要求高、生产能耗大、易产生粉尘污染等问题；在高速磨削高硬材料时，砂轮容易脱粒，并在工件表面产生磨削烧伤与微裂纹。P1受砂轮品质和使用寿命直接影响。低，一般在2h/副，10副/天。旋风铣可以有效深化残余应力，提升工件的使用寿命；但加工成本较高，原材料和刀具国产化是降低铣削加工成本的关键因素。P3 R a=0.4 m 高，是磨削的3-5 倍。冷轧可以提高产品强度和表面质量；易于实现自动化；节省原材料；工艺流程较短，生产效率高。C5 高 28 E NSK THK SKF CR5 46%E 2022 GSA Rollvis 50%54%46%其他CR528.0%28.0%14.0%9.4%9.4%9.4%0.9%0.9%RollvisGSARexrothEWELLIX南京工艺济宁博特优仕特CMC 29 E Rexroth/-/GSA 5-245mm 0.5-50mm Rollvis 5-245mm 0.1-50mm Ewellix/X-Y/30/123.28KN 177.28KN 18-60mmGSA 4700rpm 168.9KN 246.9KN 20-63mmEwellix/133KN 197.KN 8-64mm 31 Mitsubishi 32 Tornos Studer Kapp Niles Mitsubishi ZE26C ZE26CKapp Niles KX 100 Dynamic KX 100 DynamicStuder S41 S41Reishauer NRK NRKKlingelnberg Oerlikon Oerlikon 33 34 Reishauer HOLROYD DRAKE SMPUTENSILI MATRIX ELB-Schliff aba Reishauer CNC RG500 Matrix 3060 CNC3060 CNCDrake GSTE-MiniGSTE-MiniHolroyd Precision EX EXReishauer NRK NRKKapp Niles KX 100 Dynamic KX 100 Dynamic 35 SK7420 P1SGK7432 20/1 P1 SK7420 SK7420 SK7432 20 SK7432 20 36 37 03 38 03 39 03 40 03 41 03 42 03 43/X Y Z Mx My Mz/六 维 力 传 感 器在机 器人上 的应用 不 同 类 型 六 维力/力矩 传感 器 原理、特点 及 代表 企 业 44-E-skin 45 03 46 035%-10%0%-1%20%-80%,47 03 48 03 49 03 50 03 51 03 52 2024/4/9EPS PE2023E 2024E 2025E 2023E 2024E 2025E002050.SZ 21.88 0.84 1.04 1.28 26.10 20.99 17.06-601689.SH 58.88 1.89 2.59 3.48 31.09 22.72 16.91-603728.SH 53.46 0.41 0.69 1.04 130.71 76.95 51.17-300354.SZ 41.22 1.13 1.49 1.91 36.48 27.66 21.58 603662.SH 28.78 1.10 1.38 1.71 26.08 20.85 16.86-688322.SH-UW 27.03-0.56-0.20 0.18-47.90-134.75 150.25-688279.SH 106.81 1.85 2.50 3.13 57.86 42.71 34.10-002896.SZ 33.76 0.54 0.64 0.82 62.43 52.48 41.32-603667.SH 17.79 0.51 0.70 0.97 34.88 25.41 18.34 301368.SZ 44.98 0.64 0.84 1.04 70.16 53.48 43.22-603009.SH 15.73 0.15 0.20 0.32 107.96 78.93 48.76-601100.SH 49.69 1.98 2.37 2.86 25.10 20.97 17.37 300580.SZ 26.01 0.83 1.05 1.36 31.19 24.67 19.12-300718.SZ 16.53 0.79 1.04 1.30 20.92 15.89 12.72 603040.SH 20.94 1.37 1.65 1.97 15.29 12.71 10.66-000837.SZ 9.11 0.22 0.25 0.35 41.41 35.81 25.96 688577.SH 67.70 0.66 1.08 1.51 102.31 62.57 44.81-002520.SZ 5.86-0.77 0.07 0.13-7.65 90.15 46.88-003025.SZ 12.31 1.26-9.73-300809.SZ 23.87 0.47 0.60 0.74 50.75 39.55 32.16-53 03 54 55评级 说明 国泰君安证券研究所E-mail：投资建议的比较标准股票投资评级增持 相对沪深300/恒生指数涨幅15%以上上海投资评级分为股票评级和行业评级。谨慎增持 相对沪深300/恒生指数涨幅介于5%15%之间以报告发布后的12个月内的市场表现为比较标准，报告发布日后的12 个月内的公司股价（或行业指数）的涨跌幅相对同期的沪深300 指数涨跌幅为基准。中性 相对沪深300/恒生指数涨幅介于-5%5%深圳 减持 相对沪深300/恒生指数下跌5%以上行业投资评级增持 明显强于沪深300/恒生指数中性 基本与沪深300/恒生指数持平北京 减持 明显低于沪深300/恒生指数地址 上海市静安区新闸路669号博华广场20 层邮编 200041电话（021）38676666地址 深圳市福田区益田路6003号荣超商务中心B 栋27层邮编 518026电话（0755）23976888地址 北京市西城区金融大街甲9 号 金融街中心南楼18层邮编 100032电话（010）83939888