1证券研究报告作者：行业评级：行业报告 | 请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明汽车零部件强于大市（维持评级）2022年 08月 08日分析师 于特 SAC执业证书编号： S1110521050003智能电动汽车赛道深度四：智能驾驶系统集成商，国产替代崛起行业专题研究上次 评级： 强于大市投资摘要2观点： 智能驾驶行业拥有较大的发展潜力，是未来的发展趋势， L2及 L2+级市场同时高速发展： 智能驾驶辅助系统 (ADAS)能够在复杂的交通环境及车辆操控过程中为驾驶员提供辅助，并在未来最终实现无人驾驶 ，能够有效的降低事故发生率。 2021年，我国前装 ADAS标配新车上险量为 807.89万辆，渗透率 30.78%，同比增 29.51%，我们认为智能驾驶系统的前装渗透率将会持续提高，是行业未来确定性的发展趋势，值得产业链内厂商大力投入。随着前装 L1级智能驾驶向 L3级升级，单车价值量有望从千元提升至万元级别，我们测算我国 L1-L3级智能驾驶 2021年行业规模约为 302亿元，但到 2025年可达约 862亿元，行业 CAGR为 30%，将会保持高速发展。 智能驾驶涵盖多学科内容，包括感知、规划、决策、执行等环节，具有较高的技术难度，高阶智能驾驶技术有望推动商业模式变革： 智能驾驶技术方面感知方面涉及到 AI算法、高算力芯片、激光雷达、毫米波雷达以及高分辨率高动态摄像头，规划决策端涉及到域控制器、控制算法等，执行端涉及到线控制动、线控转向，从低阶到高阶的智能驾驶传感器配置量、域控制器的性能都需要提升，软件算法方面更是重中之重，当前不论是造车新势力还是传统车厂都在对智能驾驶进行高强度投入。我们认为高阶智能驾驶技术自带运营属性，落地场景包括：港口、物流园区、矿区、机场、干线物流、末端物流、Robotaxi等，从低速到高速、从载货到载人、从封闭园区到开放道路，未来有望大规模应用，从而减少人力成本、提高运营效率及安全性。我们认为车厂及智能驾驶供应商对智能驾驶技术都在大力投入的原因也在于 高阶智能驾驶技术有望推动其商业模式变革，帮助其切入订阅收费或终端运营领域，开拓新的盈利模式，实现向科技企业转型的目的。天风汽车团队投资摘要3观点： L2级及以下智能驾驶是相对标准化方案，会以供应商为主， L2+级高阶智能驾驶头部车厂有自研趋势，但仍将有较多的Tier 1供应商 ： 在向智能汽车升级的行业大变局下，智能驾驶是车厂技术研发的核心点。随着硬件平台化，软件标准 API接口等的支持下，智能驾驶技术软硬分离的趋势显现。我们认为 L2级及以下的智能驾驶方案相对标准，车厂对成本要求较高，未来供应商或为供应主力。而 L2+级方案，由于其工作范围（ ODD）更宽，更为复杂，并且是车厂未来向 L3&L4等高阶智能驾驶升级的基石，其核心算法头部车厂有自研趋势。但我们认为 L2+级智能驾驶供应仍将有较多掌握核心技术的 Tier 1存在，一旦产品标准化，在成本及交付周期的压力下第三方供应不可避免。 目前海外巨头占据较高的市场份额，但我国厂商高速成长： 当前 ADAS标准配置主要集中在合资车企车型上，与合资厂商深度合作， 2020年我国前视 ADAS系统供应商海外零部件巨头占据 90%以上的市场份额 。但我国厂商近年来能力有了极大的提升，系统集成商包括：经纬恒润、德赛西威、伯特利、毫末智行、宏景智驾、 MINIEYE、纵目科技、知行科技、福瑞泰克、智驾科技、极目科技等，能够看到国内公司业务发展进展较快，获取了较多的项目。 我们认为在自主品牌崛起的大趋势下，我国厂商有望凭借本土化、高性价比、服务响应及时及数据合规等优势扩大市场份额，未来有望进一步扩展海外市场。 【 投资建议 】 我们看好智能驾驶行业的长期发展，认为对其投资应关注厂商的系统供应能力，数据获取及算法迭代能力，建议关注系统集成供应商如：经纬恒润、伯特利、德赛西威，以及一级市场公司毫末智行、宏景智驾、 MINIEYE、纵目科技、知行科技等。风险提示 ： 汽车 行业景气度下行风险、智能驾驶渗透率提升不及预期、智能驾驶行业竞争加剧、缺芯影响汽车产量，供给受限、技术与产品迭代风险、测算具有一定主观性。天风汽车团队目录智能驾驶是汽车行业发展的趋势1、智能驾驶带动前装千亿市场，有望撬动商业模式变革2、外资占据市场主要份额，我国企业拥有较大发展潜力3、4请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明投资建议及重点标的公司5、高阶智能驾驶开始落地，软件算法能力成为“胜负手”4、智能驾驶是汽车行业发展的趋势15请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明6天风汽车团队1.1 智能驾驶是行业的发展趋势我们认为： 智能驾驶辅助系统 (ADAS)能够在复杂的交通环境及车辆操控过程中为驾驶员提供辅助和补充 ，是 现代汽车主动安全 重要的技术之一。 此外智能驾驶汽车在遇到事故时，能在短时间内做出最准确的反应，可以有效的降低事故发生率。 目前主流汽车厂商都已经导入了 L2级的辅助驾驶产品，未来 L1/L2级辅助驾驶的渗透率将有望持续提高。资料来源： SAE、天风证券研究所SAE等级 等级名称 定义 驾驶操作 环境监测 接管 应用场景L0 人工驾驶 驾驶员全权人工操控驾驶，行驶过程中可以得到警告和保护系统的辅助 驾驶员 驾驶员 驾驶员 无L1 辅助驾驶 对方向盘和加减速中的一项操作提供辅助驾驶，其他驾驶动作均由驾驶员操作 驾驶员 +系统 驾驶员 驾驶员限定场景L2 部分自动驾驶 对方向盘和加减速中的多项操作提供辅助驾驶，其他驾驶动作均由驾驶员操作 系统 驾驶员 驾驶员L3 有条件自动驾 驶 无人驾驶系统完成绝大部分驾驶操作，驾驶员根据系统请求提供适当应答 系统 系统 驾驶员L4 高度自动驾驶无人驾驶系统完成所有驾驶操作，驾驶员不一定需要对所有系统请求作出应答，但限定道路和环境条件系统 系统 系统L5 完全自动驾驶 无人驾驶系统完成所有驾驶操作，驾驶员在可能的情况下接管，不限定道路和环境条件 系统 系统 系统 所有场景7天风汽车团队1.2 智能驾驶涵盖多学科内容，包括感知、规划、决策、执行等环节 智能驾驶 包括多种功能，其 产业链涵盖感知、规划、决策、执行等环节，需要汽车、电子、信息通信、互联网、交通管理等多行业的合作与转型升级，产业链庞大且复杂，主要包括： 感知硬件 厂商 ： 开发和供应先进的传感器系统，包括视觉系统、雷达系统（激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达）等； 汽车电子供应商，能够提供底层执行器件或提供智能驾驶技术研发和集成供应的企业，如转向（ EPS）、制动及 域控制器等 功能产品的厂商； 芯片 及软件算法厂商：提供智能驾驶芯片及相关视觉感知及决策算法的公司。资料来源： 半导体产业纵横公众 号、各 公司官网 、天风证券研究所智能驾驶典型功能8天风汽车团队1.3 智能驾驶根据不同的等级，配置和单车价值量有较大的差别根据安波福数据，随着智能驾驶系统的不断升级，单车价值量也不断提升： L0及 L1级别的智能驾驶系统，功能相对基础，可带来 275-325美元的单车价值量提升； L2级智能驾驶系统由多个传感器、控制器及功能组合而成，可带来 450-550美元的单车价值提升； L2+级别需要配备更多的传感器，涉及到高速驾驶辅助，涉及到较为复杂的感知决策规划，可带来 750-1200美元的单车价值量提升； 而 L3级智能驾驶可以实现驾驶员在特定条件下的完全脱离，目前看一般会配置激光雷达，其单车价值量会有较大幅度的提升，可达 4000-5000美元，远高于 L2级。资料来源：英飞凌、安波福、天风证券研究所智能驾驶不同等级的传感器配置 智能驾驶不同等级的单车价值量9天风汽车团队1.4 基本所有 新势力车厂都在对智能驾驶进行高强度的投入资料来源： 各公司官网、车东西、中国经济网、电动邦、 IT之家、高工智能汽车公众号、天风证券研究所 新造车势力对于智能驾驶为尽其所可能的全力投入，其感知及决策规划控制算法也多为自研。蔚来 小鹏 理想 零跑型号 ES6 ET7 ET5 P7 P5 2021 理想 One 理想 L9 C11智能驾驶传感器配置1个三目前向摄像头4个环视摄像头5个毫米波雷达12个超声波传感器11个 800万像素摄像头1个超远距离高精度激光雷达5个毫米波雷达12个超声波雷达2个高精度定位单元1个车路协同感知1个增强主驾感知1个超远距高精度激光雷达7颗 800万像素高清摄像头4颗 300万像素高感光环视专用摄像头1个增强主驾感知5个毫米波雷达12个超声波传感器2个高精度定位单元V2X车路协同5个高精毫米波雷达12个超声波雷达4个环视摄像头10个高感知摄像头亚米级高精定位系统2个激光雷达5个高精毫米波雷达12个超声波传感器4个环视摄像头9个高感知摄像头1组高精度定位单元1个 800万像素辅助驾驶前摄像头1个前向毫米波雷达4个角毫米波雷达12个超声波传感器4个环视摄像头1个 128线激光雷达6个 800万像素摄像头5个 200万像素摄像头1个前向毫米波雷达12个超声波传感器1个双目摄像头1个前向毫米波雷达4个角向毫米波雷达12个超声波雷达4个环视摄像头4个盲区摄像头1个人脸识别摄像头芯片数量 1颗 4颗 4颗 1颗 1颗 2颗 2颗 2颗智能驾驶芯片配置Mobileye EyeQ4 NVIDIA Orin NVIDIA OrinNvidia Xavier Nvidia Xavier 地平线征程 3英伟达 Orin-X处理器 凌芯 01算力表现 2.5Tops 1,016Tops 1,016Tops 30Tops 30Tops 10Tops 508Tops 8.4TOPS实现功能 可实现 L2级自动驾驶功能；逐步实现高速、城区、泊车和加电场景的全覆盖，带来安全放松的点到点自动驾驶体验；逐步实现高速、城区、泊车和加电场景的全覆盖，带来安全放松的点到点自动驾驶体验；具备 L4级自动驾驶能力；具备 L4级自动驾驶能力；在 L2级辅助驾驶功能之上，支持 NOA导航辅助驾驶功能；导航辅助驾驶 NOA车道保持辅助 LKA自动紧急制动 AEB智能泊车及召唤APA支持接入 12路摄像头来实现2.5D的 360 环视，并可支持自动泊车、 ADAS智能驾驶辅助域控制10天风汽车团队1.5 传统车厂也不甘落后，也在不断的推出具备 ADAS功能的车型资料来源： 各公司官网、佐思汽研公众号、车东西、凤凰网汽车、 IT之家、太平洋汽车网、网通社、汽车之心、天风证券研究所 我们认为传统造车企业其对利润方面有所关注，因此在智能驾驶方面多为与供应商合作的模式，如比亚迪与Momenta合作、北汽与华为合作等。长城 比亚迪 吉利 北汽 长安型号 摩卡 H6 汉 极氪 001 极狐 S Hi版 UNI-T智能驾驶传感器配置7个毫米波雷达2个摄像头（ 1双目+1单目）3个激光雷达2个域控制器5G+V2X车载无线终端2个毫米波雷达12个超声波雷达1个 ADAS探头1个行车记录仪4个环视摄像头8个超声波雷达1个高精毫米波雷达4个智能驾驶环视摄像头1个智能驾驶高感知摄像头7个 800万像素长距高清摄像头1个 250m超长感知毫米波雷达12个短距超声波雷达4个短距环视高清摄像头2个车内监测摄像头1个车外监测摄像头1个后流媒体摄像头3颗激光雷达6颗毫米波雷达12颗超声波雷达9颗 ADS摄像头4颗环视摄像头5个毫米波雷达6个摄像头12个超声波雷达芯片数量 - 1颗 - 2颗 - 1颗智能驾驶芯片配置 Mobileye EyeQ4 Mobileye EyeQ4 - Mobileye EyeQ5H MDC810 地平线 征程 2算力表现 2.5Tops 2.5Tops - 48Tops 400+TOPS 4TOPS实现功能 可实现 L2级自动驾驶； 可实现 L2/L2+自动驾驶； L2级自动驾驶 可实现 L2级自动驾驶； 最高可满足 L4级别自动驾驶； 具备 L3自动驾驶能力；智能驾驶带动前装千亿市场空间，并有望撬动商业模式变革211请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明12天风汽车团队2.1 前装智能驾驶行业高速发展， 2021年 ADAS标配突破 800万套 根据高工智能汽车数据， 2021年，我国前装 ADAS标配新车上险量为 807.89万辆，渗透率 30.78%，同比增长 29.51%，显示行业正处在高速发展期。 L2标配新车上险量为 395.62万辆，同比增长 77.65%，其中 L2+标配新车全年上险量为 169.45万辆，我们认为未来 L2及 L2+的渗透率将有望继续提升。 当前 ADAS标准配置主要集中在合资车企车型上，但长城及吉利汽车的配置量已经进入前十。我们认为合资车企车辆平均售价较高，而标准配置 ADAS系统需要额外的成本，随着我国自主供应商的配套能力提升以及自主品牌销售单价的增长，未来自主品牌的配载量有望继续增加。 1VxR方案目前是市场主流配置方案，其 2021年全年配置量超过 550万套。资料来源： 高工智能汽车公众号 、天风证券研究所13天风汽车团队2.2 ADAS配置车型有望继续下探，自主车企开启规模量产落地 高工智能汽车研究院监测数据显示， 2021年度中国市场（不含进出口） 15万元及以下新车上险量达到1120.11万辆，占全部新车比重超 50%，同比保持小幅增长。而在 ADAS（ L0-L2）部分，这个价格区间的前装搭载率仅为 19.73%，低于市场平均水平。 L2级智能驾驶辅助系统功能，包括 ACC、 AEB、 LKA、 TJA、 TSR、 LDW等。 我们认为，这个价格区间是自主品牌销售的主力价格区间，对成本方面有较高的要求，同时 L2级及以下智能驾驶的功能相对“标准化”，我们认为 L2级智能驾驶未来仍主要依靠供应商供应，而其高性价比方案将是能否大规模量产的关键。 同时，我们也注意到在搭载 TJA/HWA功能的厂商我国自主品牌厂商排名显著提升，展示出了国内厂商对于功能更全面的智能驾驶投入力度较大，我们认为未来在此市场我厂商有望进入领先位置。资料来源：高工智能汽车公众号、天风证券研究所14天风汽车团队2.3 前装智能驾驶渗透率处于快速增长中，到 2025市场规模近 900亿 根据高工智能汽车数据 2021年装机量数据，我们预测到 2025年 L1/L2级智能驾驶的渗透率快速提升可达约60%，而 L2+/L3级智能驾驶渗透率将稳步提升，到 2025年达到约 20%， L1-L3级智能驾驶渗透率到 2025年合计可达 80%。 除去渗透率提升之外，智能驾驶系统向高阶升级还可带来单车零部件价值量的快速提升，是行业市场规模增长的又一驱动力，因此虽然 L2+/L3级智能驾驶的渗透率相比 L1/L2级较低，但两者总市场规模接近，且都保持较快速的增长。 我们测算，前装 L1-L3级智能驾驶行业规模有望从 2021年的 302亿元增长至 2025年的合计 862亿元，CAGR可达 30%，行业处于高速发展中。资料来源：高工智能汽车公众号、佐思汽研公众号、天风证券研究所78.02 115.08 140.78 184.14 260.37 345.15 439.24 25.75 75.80 160.98 239.26 298.44 352.44 422.70 83.9%58.1%40.3%32.0%24.8% 23.6%0.00%10.00%20.00%30.00%40.00%50.00%60.00%70.00%80.00%90.00%0501001502002503003504004505002019 2020 2021 2022E 2023E 2024E 2025E我国智能驾驶市场规模及增速 （亿元）前装 L1/L2自动驾驶部件市场规模 (亿元 )前装 L2+/L3级自动驾驶部件市场规模 (亿元 )市场增速（ %）390.12 548.00 638.44795.321071.041352.181638.8425.75 75.80 169.45265.11348.09432.70546.2815.1%21.7% 24.3%30.0%40.0%50.0%60.0%1.00% 3.00%6.46% 10.00%13.00% 16.00%20.00%6.15% 24.69%30.78%40.00%53.00%66.00%80.00%0.0%20.0%40.0%60.0%80.0%100.0%050010001500200025002019 2020 2021 2022E 2023E 2024E 2025E我国智能驾驶市场装机量及渗透率ADAS L1/L2装车量（万辆 ) L2+/L3装车量（万辆）前装 L1/L2 ADAS渗透率 前装 L2+/L3级自动驾驶渗透率ADAS总渗透率15天风汽车团队2.4 高阶智能驾驶技术推动商业模式变革，科技企业切入万亿运营市场 特斯拉是硬件预埋 +软件收费模式的开创者：在 Autopilot的 2.0和 3.0版本中，特斯拉延续了“硬件预埋 数据收集 算法优化 软件升级收费”的商业模式，软件收费的模式也逐步获得了全球消费者的认可，按照德意志银行预测全球 FSD激活率接近 30%； 蔚来、理想、小鹏、威马国内造车新势力也就智能驾驶大力投入，其中蔚来和小鹏自动驾驶软件已实现商业化。资料来源：各公司官 网、各公司公众号、九章智驾公众号、虎嗅 APP公众号、新 出行、 中国汽车趋势网、佐思汽研公众号、 牛车网、36氪、人民网、大众生活网、新浪汽车、天风证券研究所蔚来 理想 小鹏 威马产品上市时间 2018年 2019年 2020年 2018年代表车型 ES8 理想 ONE P7 EX5自动驾驶系统 NIO Pilot导航自动驾驶NOA Xpilot 3.0 Living Pilot车载智能系统 NOMI OS - Xmart OSLiving Engine自动驾驶软件费用NIO Pilot精选包1.5万元；全配包 3.9万元目前免费，后续存在收费可能Xpilot 3.0软件升级价格3.6万元，支付车款一次性购买价格为 2万元目前免费，后续存在收费可能OTA技术累计新增功能131+，累计优化功能 280+自上市后已完成 6次 OTA累计新增功能 134，累计优化功能2300+平均每 3个月更新一次特斯拉智能驾驶软件升级收费情况2015年推出 Autopilot，售价 $2500Enhanced AutopilotSmart SummonNavigate on AutopilotFSD Beta 等全新功能和版本2020年售价增长至 $10000后续推出按月订阅模式16天风汽车团队资料来源：经纬恒润招股书、中国港口网、外贸日报、 AI芯天下公众号、雷锋网、物流指闻、中国经营网、天风证券研究所场景 场景图片 场景简介 应用现状 车辆类型 实现功能港口场景港口场景复杂 ， 对自动驾驶技术要求低 ， 但市场规模较小在上海 、 天津 、 宁波 、 深圳等多地港口已开展自动驾驶集卡试运营；天津港已布局超 25辆自动驾驶集卡自动驾驶集卡自动驾驶集卡行驶在塔吊和堆场之间 ， 负责运输集装箱 ，速度为 30km/h以下物流园区物流园区基建完善 ， 自动化程度高 ， 内部行驶的车辆类型较多菜鸟 、 苏宁 、 德邦均布局物流园自动驾驶 ， 京东也在筹备 5G物流示范园 ， 全园将引入自动驾驶技术自动驾驶重卡自动驾驶轻型货车仓与仓之间货物运输 ， 速度为 30km/h以下矿区场景自动驾驶主要应用在露天矿区 ， 该场景基建程度相对较差 ， 粉尘多 ， 自动驾驶感知难度高白云鄂博矿区 、 鄂尔多斯矿区等多个矿区展开试运营自动驾驶矿卡自动驾驶宽体车自动驾驶矿卡完成岩石土方剥离 ， 将煤矿运送到指定位置 ， 速度为 30km/h以下机场场景机场场景内车辆类型多 ，包括加油车 、 摆渡车 、 拖车 、 飞机等 ， 对感知和决策的考验较大广州 、 海口 、 北京等多地机场已展开自动驾驶接驳车试运营自动驾驶接驳车在机场行李仓和飞机行李仓之间 ， 运输行李及货物 ， 速度为 30km/h以下干线物流干线物流场景机动车与非机动车隔离 ， 无对向来车 ，降低了感知及决策难度目前国内应用是会铺设一条专用的智慧道路 ， 图森未来 、主线科技已在多地进行商业试运营自动驾驶货车 实现货物点到点的自动干线运输 ， 行驶速度 80-120km/h末端物流末端物流具有高频 、 分散的特点 ， 目的是解决 “ 最后一公里 ” 配送难题目前苏宁 、 京东等平台均推出了 4级无人配送小车 ， 并已实现试运营无人配送小车无人配送大车小体积配送车主要行驶在人行道 ， 负责配送食品外卖 ;大体积则是用于线下零售配送 ;行驶速度为 15-25km/h2.5 除去软件订阅收费外，智能驾驶科技企业还可以切入运营场景智能驾驶行业多方共存，我国企业拥有较大发展潜力317请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明18天风汽车团队3.1 目前海外巨头市场份额高，产品以供应商供应为主 2020年，我国前视 ADAS系统供应商海外零部件巨头占据 90%以上的市场份额，其中经纬恒润 2020年以17.8万辆的装车量位列第 8位，是前十名供应商中唯一的本土企业。 但在自主品牌中，经纬恒润以及我国的厂商的市占率大幅增多，我们认为在自主崛起的大趋势下我国厂商有望凭借性价比及服务优势扩大市场份额，未来有望进一步扩展海外市场。资料来源：经纬恒润招股书、高工智能汽车公众号、天风证券研究所25.70%19.90%12.70%8.20%7.70%5.10%4.30%3.60%3.50%2.80%2020 年中国乘用车新车 ADAS前视系统 格局日本电装 博世 安波福 科世达 松下维宁尔 大陆 经纬恒润 采埃孚 特斯拉27.53%15.40%14.46%12.63%9.91%4.20%15.88%2021年中国前装 ADAS供应商市场份额博世 电装 大陆 采埃孚 安波福 veoneer 其它19天风汽车团队3.2 我国厂商近年来高速成长，能够看到其客户范围逐渐扩大 我们认为我国近年来智能驾驶供应商的能力有所提升，以经纬恒润、德赛西威为代表，能够看到其业务发展进展较快，获取了较多的项目，但目前绝大多数的智能驾驶供应商还处在一级市场。资料来源： 金融界、盖世汽车智能网联公众号、知行科技官网、 36氪、新智驾公众号、摄像头观察公众号、创投智库公众号、高工智能汽车公众号、各公司年报及招股书、 天风证券研究所公司名称 客户 业务进展经纬恒润一汽集团、中国重汽集团、上汽集团、吉利、春风动力、嬴彻科技、宝能汽车、江铃汽车、江淮汽车、广汽集团、华人运通、长城控股主要采用 Mobileye方案，也有 TI TDA4方案以及黑芝麻方案。公司产品线齐全，覆盖感知层、决策层和执行层全链条， ADAS产品成功实现国产替代，达到国际知名厂商技术水平。智能驾驶业务高速增长， 2019-2021H1收入分别为： 1.2亿元、 4.0亿元和 3.47亿元，出货量分别为： 10.18万套、 30.75万套和 29.01万套。德赛西威 上汽通用、长城汽车、上汽乘用车、蔚来汽车、小鹏汽车、理想汽车等智能驾驶业务销售额 2020年保持 100%增长，全自动泊车系统、 360度高清环视系统和驾驶员监测系统等产品已经批量供货。自动驾驶域控制器 IPU03已经配套小鹏汽车。基于英伟达 Orin芯片的域控制器 IPU04已与理想汽车展开战略合作。伯特利 江铃汽车、奇瑞汽车等 从线控制动切入智能驾驶领域，线控制动系统已经开启量产， ADAS系统研发顺利宏景智驾 上汽集团、长城汽车、理想汽车、江淮汽车等打造了国内首款车规级高算力计算平台，大算力的控制器；全球首发基于地平线 J3芯片的高等级 L2.5控制器；推出了基于高精地图的点对点 NOP导航，是首款燃油车的应用解决方案。采取渐进式发展路线，于 2021年量产下线近 10万台 L2.5自动驾驶系统。MINIEYE一汽集团、上汽集团、吉利汽车、比亚迪汽车、奇瑞汽车、东风汽车、柳汽、特斯拉、通用汽车、大众汽车等拥有近 100个量产项目，客户包括 40多家车企，主力产品与头部新造车势力、一汽、上汽、吉利、比亚迪、奇瑞、东风、柳汽等乘用车和商用车主机厂确定了合作。2021年，智能驾驶设备出货量达 40万套知行科技海马汽车、五菱汽车、极氪汽车、吉利汽车、威马汽车、长城汽车、东风汽车等L2的量产定点项目超过 12个， L2+量产定点项目超过 4个。还有多个固定区域 L4自动驾驶项目在落地中纵目科技 一汽、长安、北汽、吉利、理想汽车等已经形成从基础研发到量产应用的全栈技术和配套供货能力，产品覆盖包括ADS/ADAS（域）控制器、摄像头、毫米波雷达、超声波等核心传感器，业务板块涵盖智能驾驶系统、智慧城市产品及服务以及大功率新能源汽车无线充电产品。20天风汽车团队3.3 L2及以下方案供应商主导，但 L2+级软件算法车厂有自研趋势 对于一些新的传统部件，我们认为主机厂出于对技术的掌握、对技术选择的灵活性、对成本更精确的把控以及更快的研发进度会在初期自研，而后逐渐交由供应商来供应。 但在智能汽车行业大变局下，智能驾驶是车厂技术研发的核心点。随着硬件平台化，在软件标准 API接口等的支持下，智能驾驶技术软硬分离的趋势显现。 我们认为， L2级及以下的智能驾驶方案相对标准，车厂对成本要求较高，未来供应商或为供应主力。而 L2+级智能驾驶算法涉及到车厂未来向高阶智能驾驶升级及商业模式的变革，因此车厂有自研趋势。在软件算法中感知及决策规划算法最为核心，其中又以视觉感知及多传感器融合算法在技术上最具有挑战性，目前国内厂商在此领域还需要继续保持研发投入。资料来源：亿欧咨询、天风证券研究所智能驾驶软硬件架构图21天风汽车团队3.4 头部自主及新势力厂商都对智能驾驶自研展开布局 我们认为在新造车势力在智能驾驶自研方面投入较大，而传统自主品牌则稳步推进。资料来源：车云网、买车网 、高工智能汽车公众号、 42号车库公众号、汽车之心、智阅汽车公众号、每经网、智驾网、 IT之家、天风证券研究所公司名称 智能驾驶策略及进展小鹏汽车自主研发，实现硬件软件一体全面和深度整合。以端到端全闭环自主研发能力提供适应中国路况的自动驾驶解决方案。 XPILOT 3.5可实现城市 NGP， 2022年 H1将开放首批城市部分道路的城市 NGP。 2023年 H1实现全场景智能辅助驾驶上线。蔚来汽车 采用了四颗来自 NVIDIA的 Orin芯片，组成超算平台 NIO Adam，总算力高达 1016 TOPS，将从感知算法到地图定位、从控制策略到底层系统全面自研，建立了 NAD全栈自动驾驶技术能力。理想汽车 正向研发设计全面自研、传感器等硬件先行、多维度的冗余设计。将采用基于 Orin芯片的智能驾驶域控制器。长城汽车依托体系内公司毫末智行，智能驾驶方面实现从感知智能到认知智能，车端平台 & 云端平台双管齐下实现数据。智能驾驶计算平台采用了高通 SA8540P + SA9000P 的组合，单板算力达到了 360T，还可以通过板间级联方式升级至 1440T。此外还有地平线以及华为 MDC的方案。比亚迪 投资地平线，与 Momenta合作成立迪派智行，有意在上海成立智能驾驶研发中心进行智能驾驶方面的研发。零跑汽车 完整掌握了智能驾驶核心硬件平台和算法技术，实现了对智能驾驶感知、决策、执行层关键技术的自主化全覆盖。与大华股份联手研发首款国产 AI智能驾驶芯片“凌芯 01” 。小米汽车 收购深动科技 Deep Motion， AI技术领军团队加盟牵头智能驾驶技术研发。传感器及域控算力不断提升推动高阶智能驾驶落地，软件能力成为“胜负手”422请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明23天风汽车团队4. 智能驾驶渗透率提升的同时，技术也在迭代引领行业变革 我们认为，多传感器融合叠加智能驾驶算法能力提升，高阶智能驾驶落地。在 2022年 L2+及 L3智能驾驶或将真正进入大规模量产期。 智能驾驶整体技术近年来保持不断迭代，就未来趋势来看，我们认为：资料来源：天风证券研究所 L2级及以下智能驾驶“标准化”，自主车企预计将开启规模量产落地 高算力 AI芯片推动域控制器能力提升，成为“车载大脑” 转向数据驱动，人工智能算法助力智能驾驶技术循环迭代 域控算力提升的趋势下，高分辨率摄像头配置率预计将提升，摄像头数量预计将增多 激光雷达开启前装量产，未来价格有望继续下探 毫米波雷达配置量或将继续增加， 4D毫米波雷达研发进展明显，有望进一步量产落地 智能驾驶与智能座舱需要深度融合，全面提升智能驾驶应用体验 安全冗余或将促使转向、制动、数据传输、电源等部件的可靠性要求不断提升24天风汽车团队4.1 高算力 AI芯片不断量产，国产厂商逐渐追赶 各家厂商都制定了较为明确的高算力自动驾驶 AI芯片的技术路线图，未来将会不断的进入量产状态。芯片的AI算力有望得到极大的提升。 以华为、地平线、零跑为代表的国内厂商不断地推出车规级 AI计算芯片产品，在芯片算力、能效比方面逐渐比肩进口芯片。 在当前市场， Mobileye芯片已经实现 1亿颗的 EyeQ芯片出货， 2021年其出货达 2810万个，市场占有率远高于其它厂商。我们认为 Mobileye芯片及算法软硬一体化的设计能够提供给车厂及一级供应商以更优性价比的解决方案， 未来大概率仍会保持较高的市场份额 。资料来源： Mobileye CES 2022、汽车之心公众号、各公司官网及公众号、科创板日报、 电子工程 世界、车东西、爱卡汽车网、新浪汽车、 IT之家、界面新闻、车云网、汽车之家 、天风证券研究所厂商 特斯拉 德州仪器 Mobileye Nvidia 地平线 零跑 华为芯片名称 特斯拉 FSD TI TDA4 Mobileye EyeQ3 Mobileye EyeQ4 Mobileye EyeQ5 Mobileye EyeQ6H Nvidia Xavier Nvidia Orin 地平线征程 2 地平线征 程 3 地平线征 程 5 零跑 凌芯 01 华为MDC810核心数据14nm，72Tops， 72w16nm，8Tops，520W40nm，0.256Tops， 2.5W28nm，2.5Tops， 3W7nm，24Tops，10W7nm，50Tops12nm，30Tops，30W7nm，254Tops28nm，4Tops，2W16nm， 5Tops， 2.5W128Tops， 30W28nm，4.2Tops，4W400+Tops发布时间 2019 2020 2014 2018 2020 2022 2017 2019 2019 2020 2021 2020 202125天风汽车团队4.1 高算力 AI芯片推动域控制器能力提升，算力利用率也为关键指标我们认为： 随着智能驾驶技术的逐步推进， AI算力更大的芯片逐渐发布，大算力芯片逐渐装车，英伟达 Orin单颗芯片算力可达 254Tops，但芯片 AI算力提升的同时还要关注芯片 AI算力利用率，以及芯片的功耗，这对芯片厂商的软硬件协同优化能力有非常高的要求。 芯片利用率 对域控制器实际可用的算力有较大的影响 ，会对芯片成本有一定的影响，例如： 特斯拉在 Hardware 3.0 中，采用其自研 AI 芯片 FSD Chip 替代了 Hardware 2.5 中的 Nvidia Drive PX2，算力从 24 TOPS 提升到了 72 TOPS，但运行同样模型的效率却提升了 21 倍。具体而言，Hardware 2.0 时每秒只能处理 110 帧图像，而现在则高达 2300 帧。 芯片的功耗 则对域控制器的散热设计有较大的影响，若功耗较大则需要额外的水冷设计，同时也对电源的供应保证提出了较高的要求，增加了成本。资料来源： 九章智驾公众号 、地平线公众号、天风证券研究所英伟达 PX2与特斯拉 FSD性能对比 不同模型下芯片算力的有效利用率26天风汽车团队4.2 转向数据驱动，人工智能数据系统助力智能驾驶技术循环迭代 人工智能从上世纪 60 年代诞生至今，经历了基于规则、人工设计特征、浅层学习、深度学习等范式的演进，深度学习的优势在于尽可能地利用了大数据、大模型和大计算 。 目前，深度学习被广泛应用在自动驾驶领域。 现实世界非常复杂，较难模拟全场景，因此需要将 AI建立在真实物理世界之中，采集数据，并持续迭代演进，打造数据闭环。目前能够看到地平线、毫末智行、宏景智驾等公司已经建立起数据系统助力算法迭代演进。资料来源：毫末智行 AI day、量子位微信公众号 、天风证券研究所车辆 量产时间 企业 车型 激光雷达供应商 激光雷达数量 方案配置2022Q1交付 蔚来 ET7 Innovusion 1颗11个 800万像素的高清摄像头（ 4个前向， 3个后向， 4个环视）， 1个超远距高精度激光雷达， 5个毫米波雷达， 12个超声波传感器，两个高精度定位单元2022年 10月 小鹏 P5 Livox 2颗13个高清摄像头、 5个毫米波雷达、 12个超声波传感器、 2个车规级激光雷达共 32个传感器及 1组高精度定位单元（ GNSS+IMU）2022H2 理想 L9 禾赛 1颗1个 128线激光雷达 、 6个 800万像素摄像头、 5个 200万像素摄像头、 1个前向毫米波雷达、 12个超声波传感器2022Q2 智己 L7 NA 2颗12个摄像头、 5个毫米波雷达， 12个超声波雷达，5G V2X车端技术，兼容激光雷达软硬件架构冗余方案2022 威马 M7 速腾聚创 3颗7个 800万像素高清摄像头， 4个环视摄像头、 12个超声波雷达、 5个毫米波雷达、以及 1个定位模块2022 哪吒 哪吒 S 华为 3颗 3个华为 96线中长距混合固态激光雷达、 5个毫米波雷达、 13个摄像头、 12个超声波雷达27天风汽车团队4.3 激光雷达开始量产，新势力众多车型开始配套 新势力造车企业配置激光雷达的车型基本都在 2022年开启交付。资料来源：汽车之家、 IT之家、小鹏汽车公众号、电动邦、网通社、汽车之心、环球网汽车、雷锋网、九章智驾公众号、佐思产研、天风证券研究所车辆 量产时间 企业 车型 激光雷达供应商 激光雷达数量 方案配置2022H2交付 上汽 飞凡 R7 Luminar 1颗1个激光雷达、 2个 4D成像毫米波雷达、 6个传统3D毫米波雷达、 7个 ADS摄像头、 4个环视摄像头、 12个超声波雷达2022H1交付 长城 摩卡 IBEO 3颗7个毫米波雷达、 2个摄像头（ 1双目 +1单目）、3个全固态激光雷达、 2个域控制器、 5G+V2X车载无线终端2022年 7月底交付 长城沙龙 机甲龙 华为 4颗4个激光雷达、 5个毫米波雷达、 7个 ADS摄像头、4个环视摄像头、 12个超声波雷达2022年 1月 埃安 AION LX PLUS 速腾聚创 3颗3颗激光雷达， 6颗毫米波雷达、 12颗超声波雷达、8支高清摄像头、 4支环视摄像头以及 2个独立高精定位模块2021 极狐 阿尔法 S华为 HI版 华为 3颗 3颗激光雷达、 6颗毫米波雷达、 12颗超声波雷达、9颗 ADS摄像头、 4颗环视摄像头28天风汽车团队4.3 传统车企在激光雷达的配置方面并不落后 传统车企旗舰车型配置激光类的数量平均来看反而较新势力还要多，展示出传统车企对智能驾驶的投入决心。资料来源：汽车之家、九章智驾公众号、网通 社、佐思汽研公众号、证券时报网、 IT之家、皆电、天 风证券研究所投资逻辑529请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明感知硬件 决策及软件算法 执行激光雷达高精地图摄像头毫米波雷达IMU惯导域控制器及功能集成芯片线控制动线控转向知行科技软件算法天瞳威视仙途智能5.1 我国智能驾驶产业链近年来发展迅速，涌现出大批自主厂商 目前智能驾驶产业链公司多集中在一级市场，我国企业已经实现多数部件的国产化，我们认为随着这些公司的成长，未来其中的龙头公司则有望登录二级市场。资料来源：各公司官网 、各公司公众号、天 风证券研究所31天风汽车团队5.2 智能驾驶投资应关注系统供应能力，硬件有望成为“业务入口”我们认为： 性价