国信 通信 北斗专题报告系列 】 自动驾驶渐行渐近，卫惯导航大有可为 2021年 09月 03日 投资摘要 关键结论与投资建议 1、 位置信息是自动驾驶实现的关键要素 ， 以位置信息的获取方式为分类依据 ， 目前自动驾驶主要的技术路径出现三种方案 ， 一 是以特斯拉为代表的纯视觉方案；二是其余多数车企 /科技公司采用的多传感器融合方案；三是车路协同方案 。 上述技术路径在 硬件 （ 传感器 ） 方面 ， 主要采用的包括 GNSS、 IMU、 车载摄像头与车载雷达 。 从技术对比来看 ， 各类传感器都均有自身局限 ， 但其中 GNSS+IMU组合导航能够实现优势互补 ， 其重要性近年来越来越受到重视 ， 已在多款乘用车 /商用车中得到应用 。 展望未 来 ， 除纯视觉方案的技术路径外 ， 我们认为卫惯组合导航有望成为自动驾驶车辆的标配硬件 。 2、 卫惯组合系统的优势主要表现在 IMU对 GNSS定位结果的修正和信号丢失情况下的定位保证 。 从产品形态角度 ， 目前车载高 精度卫惯组合系统主要以定位终端为主 ， 长远来看 ， 基于降低时延提高定位精度以及降成本等考虑 ， 产品集成化为单个的芯片 / 模组或成为终局形态 。 从市场规模角度 ， 我们预计 2025年组合导航自动驾驶领域全球 /中国市场规模可接近 150亿元 /80亿元；而 远期场景下 ， 随着组合导航系统进一步普及以及自动驾驶实现完全推广 ， 市场前景广阔 。 3、 卫惯组合导航系统供应商包括两大阵营： (1)海外传统车载导航芯片 /模块供应商如 u-blox、 ST等 ， (2)国内新兴定位终端供应 商如华测导航 、 导远科技等 。 目前 ， 新兴供应商凭借算法等方面的优势相对来说占得先机 。 新兴供应商中 ， 中短期内 ， 在技术 能力 、 方案协同性和车厂沟通能力上占据优势的供应商能够获得卡位优势；长期来看 ， 在芯片能力上较为突出的厂商有望在集 成化趋势下取得领先 。 4、 我们认为卫惯组合导航系统在自动驾驶领域的应用潜力充足 ， 重点推荐华测导航 。 投资摘要 核心假设或逻辑 第一 ， 卫惯 核心技术不断成熟且成本进一步降低 第二 ， 自动驾驶商业化落地顺利 ， 消费者接受度不断提升 第三 ， 车厂接受卫惯技术并作为标配 与市场预期不同之处 第一 ， 通过对位置信息获取方式的对比 ， 梳理了三条自动驾驶发展路径 ， 并认为卫惯组合导航有望成为标配 第二 ， 深入提炼了卫惯组合导航的互补属性和技术实现方式 ， 并对产品形态 、 市场规模等进行梳理 第三 ， 通过比较当前主要卫惯组合导航市场的参与者 ， 比较了新老两大供应商阵营的竞争格局 核心假设或逻辑的主要风险 一 相关技术进展不及预期 二 政策法规监管趋紧 三 消费者对于自动驾驶技术的适应性不达预期 ， 商业化落地困难 一 、 位置信息是自动驾驶的关键要素 二 、 卫惯组合导航优势互补 ， 市场前景广阔 三 、 竞争格局：新老阵营均有机会 四 、 投资建议 目 录 一、 位置信息是自动驾驶的关键要素 图 1： 自动驾驶和有人驾驶执行过程对比 位置信息是自动驾驶车辆路径规划和车辆控制的基础，是自动驾驶实现的关键要素 ：对比有人驾驶系统，人通过眼睛和耳朵感知周边环境， 对比记忆做出决策，比如方向盘控制、加减速、变道、刹车等等；自动驾驶则通过车载雷达、 摄像头、 GNSS/IMU等传感器搜集车辆位置信 息，并以位置信息数据为基础，根据高算力的计算中心获取经过优化的驾驶决策，最后自动驾驶系统基于决策层给出的驾驶决策，对制动系 统、发机转向等控下达指令，负责驾驶执行。 位置信息是自动驾驶实现的关键要素 自动驾驶 有人驾驶 感知 地图比对 决策 执行 LiDAR Radar 摄像头 GNSS/IMU 云服务 深度学习 高精度地图 路径规划 观察、听 思考判断 车辆控制 对比记忆 位置信息具体有两层含义： （ 1）得到车与周围环境之间的相对位置， 即相对定位； （ 2）得到车的精确经纬度， 即绝对定位。 位置信息获取的主要技术方案包括： （ 1）基于卫星信号的定位： 以 GNSS系统为主，结合 RTK实现厘米级定位； （ 2）惯性定位： 依靠惯性传感器获得加速度和角速度信息，通过推算获得当前的位置和方位的定位技术； （ 3）环境特征匹配： 利用车载摄像头、激光雷达等传感器，感知周边环境（相对定位），用观测到的特征和数据库里的语义地图或特征 地图进行匹配，得到车辆的位置和姿态（绝对定位）。 位置信息的分类与获取方式 图 2： 自动驾驶主要传感器分类 主要传感器 GNSS IMU 车载摄像头 激光雷达 基于卫星信号 的定位 惯性定位 环境特征匹配 绝对定位 相对定位 相对 /绝对定位 自动驾驶位置信息技术路径分类 自 2009年谷歌开始研发 Waymo无人驾驶汽车开始，全球自动驾驶产业化便逐渐开启。发展至今，不同厂商之间出现了发展路径上的差异。 根据获取位置信息的技术方法和传感器方案，我们将其主要分类为三大技术路径： 一、以特斯拉为代表的纯视觉方案 ，采用车载摄像头为主要感知设备，结合算法确定车辆位置信息； 二、多传感器融合方案 ，包括摄像头、车载雷达、卫惯组合导航系统等多种感知设备，实现多源融合定位，这是除特斯拉以外的绝大多数 车厂（自 L2+发展，如奥迪、蔚来等）或科技公司（往往定位 L4+，如谷歌 Waymo/百度 Apollo等）的选择； 三、车路协同路线 ，将车载的部分感知能力转移至路侧，通过 V2X实现车辆位置信息的获取和交互。 图 3： 自动驾驶位置信息技术路线 单车智能化 网 联 化 L2 L3 L4 L5 4G 5G 纯视觉方案 车路协同 多传感器融合 纯视觉方案 多传感器 融合方案 车路协同 技术路线 代表厂商 特征 特斯拉 L2+：奥迪、蔚来等 L4： Waymo、 Apollo等 上汽、东风、奥迪、福 特等主机厂车端渗透 以摄像头为主要感知设备 依赖算法演进 车载雷达 +摄像头 +卫惯组合等 多感知设备融合 路侧智能替代部分车侧智能， 协同感知与决策 具体来看，分别以特斯拉 Autopilot和谷歌 Waymo两套自动驾驶系统来看前两种方案的演进： 特斯拉纯视觉方案，依赖算法演进： 业内纯视觉的自动驾驶方案以特斯拉为典型代表，目前特斯拉仍采用车载摄像头为主 +毫米波雷达为 辅的传感器配置，进一步在下一代自动驾驶套件 V9上，特斯拉将移除雷达， 完全采用全视觉方案。为了实现这一方案，特斯拉在深度学 习算法上投入了相当大的力度， 除开先前的影子模式训练（截至 2020年已完成超 30亿英里），进一步在特斯拉 AI Day上， 特斯拉公布了 在神经网络、数据 芯片能力强 （ 1）作为 Tier1直接面对车厂需求，能及时满足车厂的 定制化需要； （ 2）算法能力如整体协同性、算法迭代速度、国内环 境适应性等方面具有一定优势 劣势 （ 1）在快速迭代以适配车厂要求等方面存 在一定不足，难以及时满足车厂需要； （ 2）算法在精度、协同性等性能方面有一 定局限 芯片能力上总体来说较海外厂商仍有一定差距；需要 做较长时间的车厂认证 短期内，卫惯组合系统产品的核心竞争力主要 包括： 第一， 厂商核心技术能力 ：卫导、惯导的元器件（芯片、模块）与算法能力，及相互融合的技术要求。 第二， 整套技术方案的协同性 ：组合系统搭载于车端，除定位终端外，还需要搭载卫星信号接收天线以及配备差分服务，相关技术的积累 以及整套方案的协同性影响产品性能。 第三， 与车企的沟通能力 ：即能够灵活来适配各个车企不同的产品需求。 各个厂商的产品核心能力差异决定了当前的市场卡位，而由于车载产品要求较高，一般情况下确定供应商后，供应关系将较为稳定，有望赢 得更多市场份额。 新兴供应商竞争格局：产品能力决定市场卡位 表 10： 部分新兴供应商组合导航终端厂商及车企应用情况一览 公司 部分代表产品 应用情况 华测导航 CGI220 被指定为 哪吒汽车和浙江省某车企 的自动驾驶位置单元业务定点供应商 中海达 iPMV高精度多元融合导 航系统 已应用于 上汽集团、小鹏汽车等 多家汽车制造企业、汽车零部件供应商及自动驾驶方案商相关的智能驾驶量产车型项目上 导远科技 INS570D 已为 上汽、小鹏 多款车型定点配套供货，同时也进入了 吉利、长城、广汽、一汽、奇瑞、野马 等知名汽车厂商的供应商目录 戴世智能 IFS-2000系列 产品被 上汽、广汽、长安 等车企进行测试匹配 而长期来看，由于产品终局形态有望走向芯片集成，产业链芯片能力或是国内卫惯组合系统供应商竞争的关键所在： （ 1）整体来说，芯片 能力如设计、集成等成为关键。 走向芯片集成化的产品形态，第一，其中卫惯组合系统的整个芯片系统设计能力将 是产品差异化的重要来源；第二，模块集成能力存在行业壁垒；第三，芯片内置的核心算法是一个比较高的技术壁垒。 （ 2） 惯导芯片影响系统精度。 目前国产厂商惯导芯片主要以外购为主，但惯导传感器芯片对系统精度有很大影响，需要通过设计、加工、 封装等保证惯导传感器的机械结构件免受环境因素影响，提高系统精度，因此惯导芯片具有定制化属性。当产品形态未来走向集成化，具 备惯导芯片能力的厂商能够定制化更满足自身系统的惯导传感器，提高产品竞争力。 （ 3）卫导芯片能力领先企业占得先机。 如同惯导芯片，卫导芯片也对系统性能有影响，并且从整套系统方案来讲，卫星定位占比较重要 的位置，惯导相对来说是辅助性的。因此目前卫导芯片能力领先的企业长期来看竞争优势更为显著。 新兴供应商竞争格局：中长期芯片能力或成关键 四、投资建议 投资建议 卫惯组合导航系统在自动驾驶领域的应用潜力充足，其中， 华测导航在算法实力与卫导芯片能力上有充足积累和突破，且公司已实现在哪吒汽 车等车企的业务突破，我们认为无论从中短期还是中长期来看，公司均具备较为领先的竞争优势。 高精度定位算法积累领先。 公司以高精度导航定位技术为核心，经过多年的研发投入和探索，已经形成有技术壁垒的核心算法能力，拥有自 主可控毫米级 /厘米级高精度算法，具备高精度 RTK、 PPP、静态解算、网络 RTK、精密定轨技术、组合导航定位技术、多源融合定位技术 等完整算法技术能力。 具备卫导芯片能力，搭建高精度定位芯片技术平台。 截至目前，公司已经研发出高精度 GNSS基带芯片“璇玑”、多款高精度 GNSS板卡、 模组、天线等基础器件，突破“卡脖子”技术，实现了核心技术自主可控，形成了较完备的，以高精度 GNSS芯片、板卡、模组、天线等基 础器件为主的高精度定位芯片技术平台。 业务突破，积极布局。 据公司公告，公司已经被指定为哪吒汽车和浙江省某车企的自动驾驶位置单元业务定点供应商，项目周期为 2021年 至 2026年，目前处于量产前的开发阶段。未来，公司将积极布局车规级 GNSS SOC芯片、高精度车规级 IMU芯片、全球 SWAS广域增强系 统及持续投入优化核心算法。 投资建议 基于此，我们重点推荐 华测导航。 选取北斗行业可比公司估值进行对比，公司 PE低于行业平均，估值偏低。其它企业如北斗星通、中海达等在 车载及 IOT端的进展，亦值得期待。 表 11：同类公司估值比较 代码 简称 股价（ 9月 2日） EPS（元） PE PB 总市值 2020 2021E 2022E 2020 2021E 2022E （亿元） 300627.SZ 华测导航 42.1 0.57 0.76 1.07 73.2 55.0 39.5 13.4 159 同类公司： 002151.SZ 北斗星通 41.9 0.29 0.42 0.49 176.4 99.7 85.5 5.0 215 002465.SZ 海格通信 10.9 0.25 0.32 0.40 42.6 34.5 27.2 2.5 252 300177.SZ 中海达 10.8 0.13 0.16 0.19 82.5 69.3 56.8 3.4 80 平均 100.5 67.8 56.5 3.6 华测导航 高精度定位应用专家，看好自动驾驶业务布局 高精度卫星导航定位领先企业。 华测导航成立于 2003年，十余年持续深耕高精度卫星导航定位终端及解决方案，产品丰富度和技术水平处于行 业领先水平。公司股权结构清晰，管理层具备相关专业背景且具备多年行业经历，管理稳定。自 2016年以来，公司始终保持稳定快速增长，近 五年复合增速达 31%；归母净利润近五年 CAGR达到 30%，盈利能力稳定。 卫星导航定位行业高景气度确立。 随着产业链成熟度提高、北三组网成功、政府全面采购推动以及 AIoT对高精度定位应用需求的拉动，预计国 内高精度定位市场规模 2025年可接近 200亿元。其中目前公司主要产品如 RTK、位移监测、农机无人驾驶等领域目前合计对应市场规模约 80亿 元，未来仍有充足上升空间。 看好公司自动驾驶业务布局。 据公司公告，公司被指定为哪吒汽车和浙江省某车企的自动驾驶位置单元业务定点供应商，项目周期为 2021年至 2026年，目前处于量产前的开发阶段。未来，公司将积极布局车规级 GNSS SOC芯片、高精度车规级 IMU芯片、全球 SWAS广域增强系统及持 续投入优化核心算法。我们估计 2023年组合导航在 L3级自动驾驶领域全球及国内的市场规模可分别达 78.6/30.7亿元，公司在自动驾驶领域前瞻 布局，有望充分受益行业红利。 市场与产品能力独到，竞争优势显著。 华测导航有望凭借市场及产品能力实现突围：（ 1）公司拥有全面产品体系，行业解决方案经验丰富； （ 2）直销贴近客户，经销降低风险 +拓展海外；（ 3）持续研发投入，技术保持行业前列；（ 4）治理水平较高，经营稳健，符合产业发展节奏； （ 5）享有中国工程师红利。 预计 2021-2023年净利润为 2.9/4.0/5.5亿元，维持“买入”评级。 分析师承诺 作者保证报告所采用的数据均来自合规渠道，分析逻辑基于本人的职业理解，通过合理判断并得出结论，力求客观、公正，结论不受任何第三方的授意、影响，特此声明。 风险提示 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