1 2020年 中国无人驾驶行业概览（L4级别 及以上） 2020 Chinas Driverless Industry Overview (L4 and above) 中国無人運転業概要(L4以上) 报告标签 ：智能汽车、人工智能、深度学习 报告提供的任何内容（包括但不限于数据、文字、图表、图像等）均系 头豹研究院独有的高度机密性文件（在报告中另行标明出处者除外）。 未经头豹研究院事先书面许可，任何人不得以任何方式擅自复制、再造 、传播、出版、引用、改编、汇编本报告内容，若有违反上述约定的行 为发生，头豹研究院保留采取法律措施，追究相关人员责任的权利。头 豹研究院开展的所有商业活动均使用“头豹研究院”或“头豹”的商号、商标 ，头豹研究院无任何前述名称之外的其他分支机构，也未授权或聘用其 他任何第三方代表头豹研究院开展商业活动。 报告作者：张继靓 2020/072 2020.07 LeadLeo 中国国家标准将自动驾驶分为6个等级，对于4级及以上的驾驶自动化，系统发出接管请求时，若乘客无响应，系统具备自动达到最小风险状态的能 力。中国开放自动驾驶路测，加速自动驾驶技术的发展，促进自动驾驶车辆逐步从测试走上试运营以及商业落地应用。无人驾驶处于路测阶段，科 技互联网公司、初创公司和整车厂积极开展路测，百度和小马智行在加州无人驾驶路测里程数和测试车辆数目方面处于领先。目前，量产的汽车中 配备自动驾驶辅助功能的等级通常在L2至L2.5级别，2020年后，车企计划开启L4级别自动驾驶。无人驾驶目前存在两种发展路径，大部分车企选择 渐进式发展路线，大部分科技企业一步到位，直接研发L4、L5级别自动驾驶。目前，无人驾驶已在无人配送、无人驾驶出租车、无人驾驶货运车等 商业场景得到运用。 无人配送在疫情期间受到关注 2020年新冠疫情期间，无人配送机器人等无人智能装备在消毒巡查、测温空投、物流配送等领域发挥了关键作用，得到政府和公众的广 泛关注。无人配送在写字楼和机场等地已开始测试运营，在新冠疫情期间，无人配送的范围拓展至医院、小区和社区。 无人驾驶出租车已进入特定城市正式运营阶段 目前，无人驾驶出租车处于结束试运营，在部分城市正式运营的阶段。中国企业百度、文远知行、小马智行等积极展开无人驾驶出租车 的试运营。2020年4月，百度宣布无人驾驶出租车测试期结束，开始在湖南长沙正式运营无人驾驶出租车。此外，多家公司均已布局无 人驾驶出行领域，未来，汽车出行格局将被重塑。 无人驾驶货运车“来了” 货运需求明显，是典型的无人驾驶应用领域。中国已有主要服务对象为物流公司的无人驾驶货运车服务。目前，区域货运物流已实现商 业化落地，城配物流和终端配送处于测试阶段。由于货运路线较为单一，在固定的路线实现自动驾驶的定制化车辆被投入市场，货运市 场成为无人驾驶最早落地的场景之一。 企业推荐： 文远知行、小马智行、Momenta 报告摘要3 目录 名词解释 - 05 中国无人驾驶行业（L4级别及以上）市场综述 - 06 中国无人驾驶行业（L4级别及以上）定义 - 06 中国无人驾驶行业（L4级别及以上）发展现状 - 07 中国无人驾驶行业（L4级别及以上）技术方案 - 10 中国无人驾驶行业（L4级别及以上）实现路径 - 11 中国无人驾驶行业（L4级别及以上）市场规模 - 13 中国无人驾驶行业（L4级别及以上）驱动因素 - 14 中国无人驾驶行业（L4级别及以上）政策法规 - 15 中国无人驾驶行业（L4级别及以上）地方政策 - 16 中国无人驾驶行业（L4级别及以上）应用场景 - 18 中国无人驾驶行业（L4级别及以上）投资企业推荐 - 21 方法论 - 27 法律声明 - 284 Contents Terms - 05 Market Overview of Chinas driverless industry (L4 level and above) - 06 Definition of Chinas driverless industry (Level L4 and above) - 06 Chinas driverless industry (L4 level and above) development status - 07 Chinas driverless industry (L4 level and above) technical solutions - 10 Chinas driverless industry (L4 level and above) implementation path - 11 Chinas driverless industry (L4 level and above) market size - 13 Drivers of Chinas driverless sector (L4 and above) - 14 Chinas driverless industry (Level L4 and above) policies and regulations - 15 Local policies for Chinas driverless industry (L4 level and above) - 16 Chinas driverless industry (L4 level and above) application scenarios - 18 Chinas driverless industry (L4 level and above) investment enterprises recommended - 21 Methodology - 27 Legal Statement - 285 2020.07 LeadLeo 乘用车：设计目的和功能主要用于运载乘客及其随身行李或临时物品的汽车，其座位不超过九个。根据乘用车的使用用途，可将其分为基本型 乘用车（又称轿车）、多用途车（MPV）、运动型多用途车（SUV）、专用乘用车和交叉乘用车。 商用车：根据ISO3833国际标准，商用车是指设计和实际用途为运送人员和货物的汽车，包括所有的载货汽车以及9座以上的客车。自2005年至 今，中国汽车工业协会实行新的车型统计分类，将商用车分为客车、货车、半挂牵引车、客车非完整车辆和货车非完整车辆五类。 新能源汽车：使用非常规车用燃料（汽油、柴油等）作为动力来源的汽车，根据电动汽车术语GB/T 19596-2017的定义，新能源汽车可分为 纯电动汽车、插电式混合动力汽车及燃料电池汽车三类。 ADAS：Advanced Driver Assistance Systems，高级驾驶辅助系统，是利用安装于车上的各式各样的传感器，在第一时间收集车内外环境数据， 进行静、动态物体辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而使驾驶者在最短的时间内察觉可能发生的危险，以引起注意和提高安全性的主动安 全技术。 摄像头：通过摄像头拍摄的平面图像来感知和判断周边环境，识别车辆、路标、行人等固定物体和移动物体，是目前汽车摄像头的主流解决方 案，其依靠复杂算法进行测距，准确度低。 超声波雷达：通过测算经由超声波发射装置发射超声波和接收器接受发送过来的超声波的时间差计算距离。超声波雷达成本低，探测范围在0.1 至3.0米之间，在短距离探测上具有优势。 激光雷达：一种光探测和测量系统，可发射和接收激光束，通过分析激光遇到目标对象后的折返时间，测算车与目标对象的相对距离，是实现 自动驾驶汽车导航、定位、避开障碍物等功能的核心传感部件。 毫米波雷达：利用波长110nm，频率24300GHZ的毫米波，通过返回波形和发出波形的频率计算障碍物的距离。 名词解释6 2020.07 LeadLeo 7 2020.07 LeadLeo 中国无人驾驶行业（L4级别及以上）定义 中国国家标准将自动驾驶分为6个等级，对于4级及以上的驾驶自动化，系统发出接管 请求时，若乘客无响应，系统具备自动达到最小风险状态的能力 来源：中国工业和信息化部，头豹研究院编辑整理 根据中国国家标准，自动驾驶分为6个等级 根据2020年3月中国工业和信息化部发布的汽车驾驶自动化分级标准，基于驾驶自动化系统能够执行动态驾驶任务的程度，根据在执行动态驾驶任务中的角色分配以 及有无设计运行条件限制，汽车自动化驾驶可分为6个等级。对于4级及以上的驾驶自动化，系统发出接管请求时，若乘客无响应，系统具备自动达到最小风险状态的能力。 此外，5级驾驶自动化在车辆可行驶环境下没有设计运行条件的限制。 等级 L0 L1 L2 L3 L4 L5 名称 应急辅助 部分驾驶辅助 组合驾驶辅助 有条件自动驾驶 高度自动驾驶 完全自动驾驶 车辆横向和纵向运动控制 目标和时间探测与响应 动态任务接管 设计运行条件 有限制 有限制 有限制 有限制 有限制 无限制 驾驶员角色 执行全部动态 驾驶任务 监管驾驶自动化系 统，并在需要时接 管以确保车辆安全 监管驾驶自动化系 统，并在需要时接 管以确保车辆安全 当收到接管请求 时，及时执行动 态驾驶任务接管 无须执行动态驾 驶任务或动态驾 驶任务接管 无须执行动态驾 驶任务或动态驾 驶任务接管 中国自动驾驶等级8 2020.07 LeadLeo 中国无人驾驶行业（L4级别及以上）发展现状（1/3） 中国开放自动驾驶路测，加速自动驾驶技术的发展，促进自动驾驶车辆逐步从测试走 上试运营以及商业落地应用 来源：中国汽车工业信息网，头豹研究院编辑整理 中国自动驾驶牌照发放情况 截至2019年6月，中国累计发放自动驾驶牌照192张，获得牌照的主要为科技公司和中国汽车整车厂。最早的合法自动驾驶路测开始于美国加州，因此中国自动驾驶企业和科 技公司将研发中心设置在美国，随着2017年底中国自动驾驶路测政策的松绑，以北、上、广为代表的城市已经开放了多条道路可进行自动驾驶路测，路测能够反映企业自动 驾驶技术的水平，在测试过程中获得大量数据可以反哺技术，加速自动驾驶技术的发展，同时帮助自动驾驶车辆逐步从测试走上试运营以及商业落地应用。 61 53 24 12 8 7 7 3 3 2 2 2 2 2 1 1 1 1 0 20 40 60 北京 长沙 广州 重庆 德清 上海 福建平潭 长春 常州 无锡 苏州 杭州 天津 襄阳 深圳 济南 保定 肇庆 张 96 10 10 6 4 3 3 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 37 0 20 40 60 80 100 120 百度 文远之行 景骐科技 小马智行 一汽 金龙 长沙智能驾驶 蔚来 汽车 华为 阿里巴巴 腾讯 滴滴 智行者 奥迪 长安 宝马 奔驰 其他 张 40% 28% 11% 9% 6% 4% 科技公司 中国整车厂 国际整车厂 配套企业 新势力造车企业 出行企业 中国自动驾驶测试牌照发放数统计（按地域计），截至2019年6月 中国自动驾驶测试牌照发放数统计（按公司计），截至2019年6月9 2020.07 LeadLeo 中国无人驾驶行业（L4级别及以上）发展现状（2/3） 无人驾驶处于路测阶段，科技互联网公司、初创公司和整车厂积极开展路测，百度和 小马智行在加州无人驾驶路测里程数和测试车辆数目方面处于领先 来源：IHS，头豹研究院编辑整理 无人驾驶公司开展大量路测 科技互联网公司、初创公司和整车厂积极开展路测，其中，科技互联网公司和初创公司表现亮眼，百度和小马智行在加州无人驾驶路测里程数和测试车辆数目方面处于领先， 加速实现试运营和商业落地应用。 无人驾驶公司加州测试里程数，截至2019年12月 无人驾驶公司在加州测试车辆数目，2019年 18,050 13,219 1,534 117 12,221 10,684 6,475 2,022 1,595 188 151 106 95 56 49 7 1 0 5,000 10,000 15,000 20,000 25,000 百度 谷歌 Waymo 滴滴 苹果 Cruise AutoX 小马智行 Nuro ZooX ThorDrive WeRide Gatik AI Aurora 上汽 日产 奔驰 丰田 英里 科技互联网公司 初创公司 整车厂 4 148 12 70 228 8 22 33 32 2 8 2 6 4 4 18 6 0 50 100 150 200 250 300 百度 谷歌 Waymo 滴滴 苹果 Cruise AutoX 小马智 行 Nuro ZooX ThorDri ve WeRide Gatik AI Aurora 上汽 日产 奔驰 丰田 辆 科技互联网公司 初创公司 整车厂10 2020.07 LeadLeo 中国无人驾驶行业（L4级别及以上）发展现状（3/3） 通过建立无人驾驶测试示范区，降低测试成本、丰富测试场景，助力企业进一步优化 自动驾驶路网环境 来源：智能网联汽车道路测试管理（试行）规范2019，头豹研究院编辑整理 中国正逐步推进无人驾驶行业 自动驾驶测试区域的建立有利用推动无人驾驶行业的迅猛发展，一方面，打造高水平的测试基地，满足车路协同等测试内容，满足对无人驾驶多种技术路径的需要；另一方 面，有助于建立规范化的无人驾驶道路测试机制，形成完整的自动驾驶汽车道路测试评价体系，规范测试方法和评价标准。 吉林，长春 国家智能网联汽车应用（北方）示范区 吉林，长春 国家智能网联汽车应用（北方）示范区 北京、河北 国家智能汽车与智慧交通（京冀）示范区 自动驾驶封闭场地测试基地（北京） 北京、河北 国家智能汽车与智慧交通（京冀）示范区 自动驾驶封闭场地测试基地（北京） 江苏 国家智能交通综合测试基地（无锡） 智能驾驶网联汽车自动驾驶封闭场地测试基地（嘉兴） 江苏 国家智能交通综合测试基地（无锡） 智能驾驶网联汽车自动驾驶封闭场地测试基地（嘉兴） 上海 国家智能网联汽车（上海试点示范区） 上海 国家智能网联汽车（上海试点示范区） 浙江，杭州、桐乡 浙江5G车联网应用示范区 浙江，杭州、桐乡 浙江5G车联网应用示范区 湖北，武汉 国家智能网联汽车（武汉）测试示范区 湖北，武汉 国家智能网联汽车（武汉）测试示范区 湖南 国家智能网联汽车（长沙）测试区 湖南 国家智能网联汽车（长沙）测试区 广东，广州 广州市智能网联汽车与智慧交通应用示范区 广东，广州 广州市智能网联汽车与智慧交通应用示范区 中国智能网联汽车测试示范区，截至2019年12月 陕西，西安 自动驾驶封闭场地测试基地 陕西，西安 自动驾驶封闭场地测试基地 四川，成都 中德合作智能网联汽车车联网四川试验基地 四川，成都 中德合作智能网联汽车车联网四川试验基地11 2020.07 LeadLeo 中国无人驾驶行业（L4级别及以上）技术方案 目前，行业内尚无统一的无人驾驶硬件配置方案，摄像头、激光雷达、毫米波雷达等 相结合已成为主流配置方案 来源：IHS，头豹研究院编辑整理 无人驾驶L4级别硬件配置方案 目前，行业内尚无统一的无人驾驶配置方案，摄像头、激光雷达、毫米波雷达相结合已成为主流配置方案，无人驾驶研发商通过选择搭配在不同领域有优势的传感器和摄像 头，并综合考量成本因素，在合理造价的范畴内，达到产品性能要求。 硬件设备 Waymo 自动驾驶乘用车 Pony.Ai 自动驾驶乘用车 Embark 自动驾驶卡车 TuSimple 自动驾驶卡车 摄像头 8个 6个 5个 10个 激光雷达 1台长距激光雷达 1台32线激光雷达 3台长距激光雷达 2台32线激光 雷达 1台中距激光雷达 2台16线激光雷达 20.4 1台4线激光雷达 4台短距激光雷达 毫米波雷达 4台 3台 3台 3台 计算单元 工控机 Nvidia Xavier 其他 1-3台GPS/IMU 1台GPS/IMU 距离测量 速度测量 夜晚可用性 温度测量 物体识别 横向分辨率 摄像头 激光雷达 毫米波雷达 无人驾驶硬件配置方案12 2020.07 LeadLeo 中国无人驾驶行业（L4级别及以上）实现路径（1/2） 目前，量产的汽车中配备自动驾驶辅助功能的等级通常在L2至L2.5级别，2020年后，车 企计划开启L4级别自动驾驶 来源：各公司官网，头豹研究院编辑整理 汽车主机厂 L2 L3 L4 L5 奥迪 2018 未披露 2020 2022年之后 宝马 2018 2019 2020 未披露 奔驰 2018 未披露 2020 2022年之后 大众 2018 未披露 2021 2022年之后 沃尔沃 2018 跳过L3 2020 未披露 通用 2018 L4 未披露 未披露 福特 2018 跳过L3 L4 未披露 丰田 2018 未披露 2022年之后 未披露 雷诺日产 2018 2020 未披露 2022年之后 本田 2018 2020 2020年之后 未披露 捷豹路虎 2018 未披露 2021 2022 现代起亚 2018 未披露 2021 2022 蔚来 2018 2021 未披露 未披露 长安 2018 2020 2022 2025 吉利 2018 2020 2024 未披露 上汽 2018 2021 2022 未披露 一汽 2018 2021 未披露 未披露 东风 2018 2020 未披露 2025 各个汽车主机厂将实现无人驾驶作 为未来汽车重要战略目标 目前，量产的汽车中配备自动驾驶 辅助功能的等级通常在L2至L2.5级别 各大汽车公司发布智能驾驶规划， 宝马宣布于2019年将量产L3级别的 自动驾驶汽车 通用宣布将于2019年量产配备L4级 别智能驾驶辅助功能的汽车，奥迪、 宝马、沃尔沃、福特宣布于2020年 实现L4级别智能驾驶辅助功能汽车 的量产，2020年将成为重要节点 2020年后，车企计划开启L4级别自动驾驶13 2020.07 LeadLeo 中国无人驾驶行业（L4级别及以上）实现路径（2/2） 无人驾驶目前存在两种发展路径，大部分车企选择渐进式发展路线，多数科技企业一 步到位，直接研发L4、L5级别自动驾驶 来源：中国汽车工业信息网，公司官网头豹研究院编辑整理 两种无人驾驶发展路线并行 目前行业内存在两种发展路线，渐进式发展和一步到位，前者多为车企采用，后者多为科技企业采用，中国汽车主机厂选择保留L3级别自动驾驶开发阶段。根据智能汽车 创新发展战略，到2025年实现有条件自动驾驶的智能汽车达到规模化生产，2030年有望实现无人驾驶。 具备了干预辅助类的ADAS功能，包括自适应巡 航（ACC），紧急自动刹车（AEB），车道保持 辅助（LKA）等 部分自动 驾驶， 具备了综合干预辅助类功能，包括自动加速、自 动刹车、自动转向等，紧急情况驾驶员接管 有条件自 动驾驶 在限定区域或限定环境条件下，可实行无人驾驶， 目前处于L4级别研发路测阶段 高度自动 驾驶 无人驾驶可完成任务决策、环境感知、路径规划 和车辆控制等关键任务，车辆可行驶环境下没有 设计运行条件的限制 完全自动 驾驶 L2：部分自动化 L3：有条件自动化 L4：高度自动化 L5：完全自动化 2016-2020年 2021-2025年 2026-2030年 2030年后 自适应巡航 自动紧急制动 车道保持 辅助泊车 车道内自动驾驶 换道辅助 全自动泊车 实现感知的完全自 动化 机场等特殊路段的 稳定运行 高速公路自动驾驶 城郊公路自动驾驶 交叉口通行辅助 部分车企选择从L2跨向 L4渐进发展路线 多数科技企业一步到 位，直接研发L4、L5 级别自动驾驶 大部分车企选择 渐进式发展路线 无人驾驶发展实现路径 14 2020.07 LeadLeo 中国无人驾驶行业（L4级别及以上）市场规模 无人驾驶成为未来汽车发展的重要方向，受到政府、车企、科技公司等多方关注，无 人驾驶将迎来行业发展爆发期 来源：公司官网，IMS，头豹研究院编辑整理 0.0 0.0 0.0 0.0 77.3 162.1 302.4 583.3 953.2 1,745.5 0.0 500.0 1,000.0 1,500.0 2,000.0 亿元 增长因素 增长因素 增长因素 政策助力无人驾驶发展 政府多次颁发无人驾驶 行业相关政策，从发展 路线、道路测试规范化 等方向助力中国无人驾 驶行业发展 中国无人驾驶行业（L4级别及以上） 市场规模 年复合增长率 2015-2019年 N/A 2019-2024年预测 86.5% 企业加速发展无人驾驶。 新造车势力、传统车企 和出行服务商向无人驾 驶进发，制定无人驾驶 发展战略，利用自身优 势，加速实现L4级别无 人驾驶汽车量产 跨界合作激发无人驾 驶发展活力 中国科技和互联网公 司积极进行无人驾驶 领域的深度布局 测算逻辑 单车硬件成本约为 20,000-80,000元 单车无人驾驶成本约 为70,000-100,000元 相较于ADAS，无人 驾驶（L4）单车软件 成本约为21,000- 30,000元 单车系统整合成本约 为9,800-14,000元 测算逻辑 系统整合 硬件 测算逻辑 软件 测算逻辑 车联网 单车车联网成 本约为8,400元- 12,000元 硬件 44% 软件 30% 系统整合 14% 车联网 12% 硬件 58% 软件 25% 系统整合 15% 车联网 2% 中国无人驾驶行业（L4级别及以上）市场规模（按销售额计），2015-2024预测 ADAS零部件成本构成 无人驾驶（L4级别）成本构成15 2020.07 LeadLeo 中国无人驾驶行业（L4级别及以上）驱动因素跨界合作激发活力 中国科技和互联网公司积极进行无人驾驶领域的深度布局，跨界合作激发中国无人驾 驶发展活力 来源：公司官网，头豹研究院编辑整理 阿里 腾讯 百度 华为 自动驾驶软件 发布了 Apollo3.5 Apoll和Enterprise 高精地图 打造百度地图 整车制造 投资新势力造车企 业威马汽车、蔚来 汽车 车联网 打造车联网解决方 案 自动驾驶硬件 投资Velodyne、 中科慧眼等硬件制 造商 出行平台 投资Uber、首约 汽车 自动驾驶 菜鸟无人配送车 推出玄铁910芯片 整车制造 投资小鹏汽车 汽车后市场 打造阿里汽车 车联网 AliOS已搭载在上 汽荣威、大通等 车型 地图 收购高德地图 出行平台 投资滴滴、神州 专车 自动驾驶 获得深圳市自动驾 驶路测牌照 地图 入股思维图新 投资滴滴 与一汽、东风成立 出行公司 出行平台 车联网 与长安、广汽、吉 利、一汽开展战略 合作 自动驾驶软件 以数据驱动，打造 TADsim系统解决 方案 整车制造 投资蔚来、特斯拉 自动驾驶 打造车载计算平台 云服务 建立自动驾驶云服 务平台、进行训练、 仿真、测试 车联网 开发4G和5G车载 移动通信模块 智能互联 打造Hi-Car，人+ 车+安全场景互联 解决 新能源 开发电驱、充电及 电池管理系统 高精地图 与四图维新合作 阿里 百度 腾讯 华为 阿里从自动驾驶软硬件出发，打造无人配送车、芯片以 及移动操作系统系统 腾讯积极开展无人驾驶路测，从车联网、高精地图、整 车制造、自动驾驶软件多个方面进入无人驾驶领域 百度以系统和平台为落脚点，致力于成为自动驾驶综合 解决方案提供商 华为以数云服务、智能互联、车联网为三驾马车开始无 人驾驶领域的深度布局16 2020.07 LeadLeo 中国无人驾驶行业（L4级别及以上）驱动因素企业加速发展 新造车势力、传统车企和出行服务商向无人驾驶进发，制定无人驾驶发展战略，利用 自身优势，加速实现L4级别无人驾驶汽车量产 新造车势力注重汽车软件和用户体验，向无人驾驶进发，开发具备自动驾驶前沿技术的车型，加速路测，实现量产。传统车企拥有成熟的供应链、销售链和生产线，研发自 动驾驶具备固有优势。无人驾驶创新出行生态，出行运营商有望借助无人驾驶技术降低成本，彻底转变传统出行方式。 来源：公司官网，头豹研究院编辑整理 传统车企、新势力造车及出行服务商加速发展无人驾驶 新造车势力 传统车企 出行服务商 新造车势力注重汽车软件和用户体验，向无人 驾驶进发 开发具备自动驾驶前沿技术的车型，加速路测， 实现量产 拥有成熟的供应链、销售链和生产线，研发 自动驾驶具备固有优势 自动驾驶给传统车厂带来转型紧迫感，中国 汽车主机厂也在制定自动驾驶发展规划 无人驾驶创新出行生态，出行运营商有望借助无 人驾驶技术降低成本，彻底转变传统出行方式 目前，无人驾驶出租车处于结束试运营，在部分 城市正式运营的阶段 滴滴 出行 2020年6月，滴滴出行在上海首次 面向公众开放自动驾驶服务，用户 可通过滴滴APP体验 2020年6月，滴滴出行在上海首次 面向公众开放自动驾驶服务，用户 可通过滴滴APP体验 高德 打车 2020年4月，高德打车宣布即日起， 将在上海接入自动驾驶公司Auto X 的自动驾驶网约车 2020年4月，高德打车宣布即日起， 将在上海接入自动驾驶公司Auto X 的自动驾驶网约车 百度 打车 2020年4月，百度Robo-taxi服务在 百度地图和百度App智能小程序上 线，向长沙市民全面开放试乘服务 名称 发展规划 一汽 计划于2020年推出L4级别自动驾驶汽车， 2025年实现50%车型的高度自动驾驶 长安 推出智能“654”战略，计划于2018年量产L2 级别车型，2020年量产L3级别自动驾驶汽 车 上汽 2020年推出在结构化道路行驶的自动驾 驶汽车，2025年推出实现全路况的自动 驾驶 吉利 2018年量产搭载自动驾驶系统的沃尔沃， 2020年实现高度驾驶，计划用10年时间实 现全自动驾驶 蔚来 汽车 实现 L2-L3 级别的辅助驾驶（ES8 搭载 NIO Pilot 系统），2018 年 4 月获上海首批自动驾驶路测牌照 实现 L2-L3 级别的辅助驾驶（ES8 搭载 NIO Pilot 系统），2018 年 4 月获上海首批自动驾驶路测牌照 小鹏 汽车 与 NVIDIA、德赛西威签订三方战 略合作协议，研发中国交通环境和 驾驶场景的 L3 级自动驾驶技术 与 NVIDIA、德赛西威签订三方战 略合作协议，研发中国交通环境和 驾驶场景的 L3 级自动驾驶技术 威马 汽车 2019年威马加快布局速度，连续进 行L3、L4级自动驾驶路试17 2020.07 LeadLeo 中国无人驾驶行业（L4级别及以上）行业政策法规 政府多次颁发无人驾驶行业相关政策，从发展路线、道路测试规范化等方向助力中国 无人驾驶行业发展 政府多次颁发无人驾驶行业相关政策，从发展路线、道路测试规范化等方向助力中国无人驾驶行业发展。在国家政策和市场的双重驱动下，中国无人驾驶行业保持快速发展 的态势。 来源：中华人民共和国中央人民政府网站，头豹研究院编辑整理 中国无人驾驶行业相关政策 政策名称 颁布日期 颁布主体 政策要点及影响 智能汽车创新发展战略 2020-02 国家发展改革委、科技 部、工信部等11部委 到2025年，国标准智能汽车的技术创新、产业生态、基础设施、法规标准、产品监管和 网络安全体系基本形成。同时，实现有条件自动驾驶的智能汽车达到规模化生产，实现 高度自动驾驶的智能汽车在特定环境下市场化应用 推动汽车、家电、消费电子产品更新 消费促进循环经济发展实施方案 （20192020年）（征求意见稿） 2019-04 国家发展改革委 提出要深化供给侧改革，进一步扩大汽车更新经济市场，促进老旧汽车淘汰更新，推动 循环发展，这将促进汽车领域更好更快发展 新一代人工智能产业创新重点任务揭 榜工作方案 2018-11 工信部 智能网联汽车是发展人工智能技术的攻关方向，应发挥公司主动作用，激发公司自身能 动性，工业和信息化部将择优选择揭榜单位，并对入榜公司给予重点支持 智能网联汽车道路测试管理规范（试 行） 2018-04 工信部、公安部和交通 运输部 强调要推动汽车智能化，规范智能网联汽车道路测试管理，对提出智能网联汽车道路测 试申请、组织测试并承担责任的测试主体做出明确规定，对测试驾驶人条件做出规定， 对智能汽车自动驾驶功能检测项目做出说明，这项政策将道路测试规范化，有助于公司 开展自动驾驶功能测试 智能汽车创新发展战略（征求意见 稿） 2018-01 国家发展和改革委员会 提出智能汽车战略愿景，到2020年，实现智能汽车新车占比达到50%，到2025年，新车 基本实现智能化，到2035年，建成智能汽车强国，全民共享智能汽车社会 智能制造2025 2015-05 国务院 从国家战略层面提出“智能网联汽车”，搭载先进的车载传感器和智能出行系统，制造可 实现“高效、安全、舒适、节能”的智能汽车18 2020.07 LeadLeo 中国无人驾驶行业（L4级别及以上）地方政策 国家战略规划清晰，各地方政府积极响应，从无人驾驶路测、产业基础、产业化和网 络建设等方面支持无人驾驶发展 来源：头豹研究院编辑整理 地方政府政策支持 截至2019年底，北京、上海、浙江等省市先后发布了地方性自动驾驶汽车支持性政策和实施方案，助力无人驾驶落地。国家战略规划清晰，各地方政府积极响应，从无人驾 驶路测、产业基础、产业化和网络建设等方面支持无人驾驶发展。 北京 北京市智能网联汽车创新发 展行动方案(2019-2022) 上海 上海市智能制造行动计划 （2019-2021） 浙江浙江省汽车产业高质量发 展行动计划（20192022年） 广东 广东省智能网联汽车道路测试管 理规范实施细则（试行） 四川 成都市智能网联汽车产业发展实 施方案(2019-2021) 重庆 重庆加快新能源和智能网联汽车 产业发展若干政策措施(2018-2022) 河南 河南省新能源及网联汽车发 展三年行动计划(2018-2020) 推进自动驾驶封闭路测，开放测试区域 打造无人驾驶产业基础 打造无人驾驶示范区运行区，形成智能制 造产业集群 车用无线通信网络，窄带物联网 截至2019年底，北京、上海、浙江等省市先后发布了地方性自动驾驶汽车支持性政策和实施 方案，助力无人驾驶落地 国家战略规划清晰，各地方政府积极响应，从无人驾驶路测、产业基 础、产业化和网络建设等方面支持无人驾驶发展 江苏 江苏省推进车联网产业发展 行动计划(2019-2021) 路测 基础 产业 网络 中国无人驾驶行业地方政策19 2020.07 LeadLeo 中国无人驾驶行业（L4级别及以上）应用场景（1/3） 无人配送已在写字楼和机场等地已开始测试运营，在新冠疫情期间，无人配送的范围 拓展至医院、小区和社区 来源：中国汽车工业信息网，公司官网，头豹研究院编辑整理 无人配送在疫情期间受到关注 2020年新冠疫情期间，无人配送机器人等无人智能装备在消毒巡查、测温空投、物流配送等领域发挥了关键作用，得到政府和公众的广泛关注。无人配送在写字楼和机场等 地已开始测试运营，在新冠疫情期间，无人配送的范围拓展至医院、小区和社区。 应用场景 应用范围 应用广泛度 场景效益 写字楼 医院 降低人力成本 满足更多配送需求 提供更快捷的配送 方案 低速公开场景 线路固定 小区 社区 机场 创 业 公 司 大 型 公 司 中国无人驾驶配送应用于疫情爆发地区，显示了无人驾驶的 技术成熟度 大型公司和创业公司积极开展无人配送车的试验和推广，加 速实现商业落地 疫情期间，无人车广 泛应用于医院送药、 送饭等服务 无人配送服务直接走 进居民生活 无人机器人替代人力 进行巡逻、测温、配 送等工作 无人配送在机场开展 物品配送服务 在写字楼、大厦 实现配送落地 中国无人配送应用情况及参与公司20 2020.07 LeadLeo 中国无人驾驶行业（L4级别及以上）应用场景（2/3） 无人驾驶出租车在特定城市开展正式运营，未来，无人驾驶将颠覆汽车出行行业竞争 格局 来源：中国汽车工业信息网，公司官网，头豹研究院编辑整理 无人驾驶出租车已进入特定城市正式运营阶段 目前，无人驾驶出租车处于结束试运营，在部分城市正式运营的阶段。中国企业百度、文远知行、小马智行等积极展开无人驾驶出租车的试运营。2020年4月，百度宣布无 人驾驶出租车测试期结束，开始在湖南长沙正式运营无人驾驶出租车。此外，多家公司均已布局无人驾驶出行领域，未来，汽车出行格局将被重塑。 无人驾驶出租车发展现状 商用车领域 自动驾驶巨头 出行领域 与百度Apollo合作的L4级自动驾驶小巴阿波龙在18年7月量 产，是中国首款量产无人驾驶巴士 尽管在疫情的影响下，特斯拉仍计划按原计划于2020年底推 出100万辆无人驾驶出租车 正在推行对吉利“几何A”自动驾驶车辆的改装，已经启动 自动驾驶测试 公司 百度 文远知行 小马智行 启动时间及地区 2019.09 （长沙） 2018.11 （广州黄埔区、开 发区） 2018.12（广州） 2019.08（加州尔湾） 2020.02（加州佛利蒙特） 运营范围 城市开放道路 快速路、城市道 路、隧道、园区等 城市开放道路 运营形式 有限制 无限制 有限制 运营周期 NA 2019.12 2018.12-2020.01 累计订单 NA 8,396 7万以上（广州） 5252（加州） 服务人数 NA 4,683 NA 日均出行次数 NA 270.8 58 服务订单里程 NA 4.11万公里 9.02万公里 车队规模 45辆 （截至2020.01） 40辆 （截至2019.09） 10辆 （截至2020.03） 运营车型 一汽红旗 （纯电动） 东风日产轩逸 （纯电动） 林肯MKZ、现代SUV Kona （纯电动） 滴滴无人驾驶已经加速推动在上海的测试，并邀请普通用 户参与体验无人驾驶出租车21 2020.07 LeadLeo 中国无人驾驶行业（L4级别及以上）应用场景（3/3） 货运市场成为无人驾驶最早落地的场景之一，中国已有主要服务对象为物流公司的无 人驾驶货运车服务 来源：中国汽车工业信息网，公司官网，头豹研究院编辑整理 无人驾驶货运车“来了” 货运需求明显，是典型的无人驾驶应用领域，中国已有主要服务对象为物流公司的无人驾驶货运车服务。目前，区域货运物流已实现商业化落地，城配物流和终端配送处于 测试阶段。由于货运路线较为单一，在固定的路线实现自动驾驶的定制化车辆被投入市场，货运市场成为无人驾驶最早落地的场景之一。 中国无人货运发展情况 中国已有日常运营的无人驾驶货运车 2019年2月，飞步科技表示与中国邮政EMS、德邦快递达 成战略合作关系，合作共同建立多条L4级别无人驾驶物 流线路，上线3个月后，已进入常态化联合运营阶段 早在2018年双11期间，由飞步科技自主研发的L4级别无 人驾驶货车，在浙江地区上线，展开真实环境下的日常 运营，成为行业内率先在真实环境下成功落地无人驾驶 货运物流的商用公司 主要参与者 商用车企业 互联网企业 生产自动驾驶卡车 跨界入局无人驾驶货运车，如京东、苏宁 货运车自动驾驶系统解决方案提供商 出行企业开展货车自动驾驶的商业化 无人驾驶企业 城配物流 区域货运物流 终端配送 用户 转运中心 供应商A 供应商B 供应商 制造商 制造商A 制造商B 转运中心 用户 使用车辆 使用车辆 使用车辆 轻卡 微面 微面 轻卡 中卡 重卡 已实现商业落地 测试阶段 测试阶段 汽车出行企业22 2020.07 LeadLeo 中国无人驾驶行业（L4级别及以上）投资企业推荐文远知行（1/2） 经过近三年的发展，文远知行已拥有一流的自动驾驶技术和领先的全栈式软硬件解决 方案 来源：广州文远知行科技有限公司官网，头豹研究院编辑整理 广州文远知行科技有限公司（以下简称为“文远知行”）作为全球领先的智能驾驶解决方案服务商和产品供应商，拥有高级驾驶辅助系统领域核心的知识产权与 解决方案，是一家具备国际智能驾驶领域技术领导力的高科技创新型企业，其通过创新技术为出行者营造更安全的交通环境，打造极致的驾乘体验，改变居民 的出行方式。 企业名称 广州文远知行科技有限公司 企业地点 广东广州 成立日期 2018-01 主要产品 全栈式软硬件产品及解决方案 业务范围 由人工智能驱动、以无人驾驶技术为核心的智能 出行公司 打造