证券研究报告·行业研究· 汽车 汽车 行业 深度 报告 1 / 26 东吴证券研究所 请务必阅读正文之后的免责声明部分 Table_Main 软件定义汽车， ADAS正加速 增持 （ 维持 ） 投资要点 自动驾驶如何演进 ？ 技术进步推动 自动驾驶功能由低级 向高级不断升级带来单车价值上升。 2015年以前辅助驾驶功能主要为 L1/L0级，代表功能为 LKA、 AEB 等，汽车 E/E 架构为分布式，单车价值约 7 千元。2016年进入 L2 级时代，代表功能为 ACC with LKA、 APA，部分 ECU开始集成式发展，但仍未有域的划分，单车价值在 1.5万元以内。 到 2020年将正式进入 L3 级时代，代表功能为 TJP、 RPK等，分布式逐渐 演变为域集中式架构，单车价值约 2.5万元。到 2023年 将 逐步进入 L4 级时代，代表功能为 City Pilot等，单车价值超过 4万 元 。 自动驾驶 市场规模有多大？ 基于提高效率 +安全诉求消费者愿意买单推动下游主机厂积极提升 ADAS 渗透率。 在 采集 118 个明星样本车型的主要 ADAS 功能 2017-2020 年渗透率基础上，基于市场容量 /ADAS 功能渗透率 /单车价值三步骤预测， 我们测算出 2020年国内 自动驾驶 市场规模 844亿元，同比 +19.3%， 2025年 2250亿元，复合增速 21.3%，未来主要增量市场为决策层计算平台、新型传感器、软件算法。若不考虑L3/L4 级自动驾驶 新增功能， 19-25 年 贡献市场增量前三位的 ADAS 功能（ 2025年 市场规模 /CAGR）分别为：自动泊车入位（ 384亿元 /+28.7%），自适应巡航（ 312亿元 /+20.9%）， 360度全景影像（ 157亿元 /+10.8%）。 自动驾驶的核心卡位究竟在哪？ 汽车 E/E 架构升级是自动驾驶发展的核心，主要体现在： 1）硬件架 构升级 。 由分布式向域集中式控制器 /中央计算平台发展 ， 好处在于 ： 算力利用率更高，减少算力设计总需求；统一交互，实现整车 功能 协同；缩短线束，减轻质量 。 2）软件架构升级 。 软硬件解耦，实现软件定义汽车 ， 好处在于：可实现软件 /固件在线升级、软件架构的软实时、操作系统可移植；采集数据信息可重复利用，有效减少硬件需求量。 3） 通信架构升级。 LIN/CAN总线向以太网方向发展 ， 好处在于：满足高速传输需求。 此外， E/E架构的全新开发可实现 ECU 底层 标准 /协议定义，使主机厂把控核心技术，另一方面实现降低开发、硬件及安装成本。而特斯拉在此次 E/E 架构升级中占据先机。 自动驾驶竞争格局如何重塑？ 现有自动驾驶产业链分三大环节：上游（ Tier2 传感器 /芯片 /软件等） -中游（ Tier1 单个的 ADAS 功能） -下游（ Tier0.5 解决方案集成商）。相比传统驾驶，自动驾驶增加了 Tier0.5角色，软件取代硬件成为核心壁垒，导致单车价值快速上升和竞争格局的重塑。价值量边际变化排序： Tier0.5> Tier2> Tier1。主机厂 /传统强 Tier 1/硬科技 /互联网等众多核 心参与者纷纷加大研发投入，进入自动驾驶Tier 0.5争夺战。 Tier 0.5级集成商之争，实为 E/E架构定义方之争，短期内 E/E架构尚不成熟，主机厂、强 Tier 1供应商优势较为明显，长期来看硬科技、主机厂或为最终竞争者。 谁能受益 自动驾驶 行业红利？ 2025 年超 2 千亿规模自动驾驶行业红利受益者： 1）传统产业链中依靠产品升级或新业务拓展带来单车价值量提升，受益标的 【德赛西威 +星宇股份 +四维图新 +伯特利 +均胜电子 +科博达】 。 2）硬科技 -互联网巨头借助芯片 /软件算法 /通信等优势切入自动驾驶领域，受益标的 【华为 +百度 +阿里 +腾讯】 。 3）主机厂通过自动驾驶升级提高产品客户体验度，从而获得更高市占率。 风险提示： 全球疫情控制进展低于预期；乘用车行业需求复苏低于预期 Table_PicQuote 行业走势 Table_Report 相关研究 1、汽车行业周报： 5月第一周批发同比 +9%，配置时机已至 2020-05-17 2、汽车行业月报：产销实现转正指日可待 2020-05-15 3、汽车行业点评报告： 4月产销数据超预期， Q2配置时机已至 2020-05-11 Table_Author 2020年 05月 17日 证券分析师 黄细里 执业证号： S0600520010001 021-60199793 huangxldwzq -11%-6%0%6%11%17%2019-05 2019-09 2020-01汽车 沪深 3002 / 26 东吴证券研究所 请务必阅读正文之后的免责声明部分 Table_Yemei 行业深度报告 内容目录 1. 自动驾驶升级路径 . 4 2. 自动驾驶的市场规模有多大？ . 5 2.1. 2020年全球自动驾驶市场约千亿美元 . 5 2.2. 2020年国内自动驾驶市场达 844亿元 . 5 3. 自动驾驶产业各环节发展如何？ . 8 3.1. 多传感器融合是主要发展趋势 . 10 3.2. 决策层是自动驾驶技术的大脑 . 11 3.3. 执行机构是实现行车 安全的核心所在 . 12 4. 自动驾驶核心卡位究竟在哪？竞争格局如何演绎？ . 14 4.1. 汽车电子电气架构是未来自动驾驶产业链的核心 . 14 4.1.1. 电子电气架构升级的关键变化 . 14 4.1.2. 特斯拉做得怎么样？ . 15 4.1.3. 其他竞争者做得怎么 样？ . 16 4.2. 自动驾驶产业格局如何重塑？ . 18 5. 谁能受益自动驾驶行业红利？ . 19 5.1. 德赛西威 . 20 5.2. 星宇股份 . 20 5.3. 四维图新 . 21 5.4. 伯特利 . 21 5.5. 均胜电 子 . 22 5.6. 科博达 . 22 6. 风险提示 . 23 7. 附录 . 24 3 / 26 东吴证券研究所 请务必阅读正文之后的免责声明部分 Table_Yemei 行业深度报告 图表目录 图 1：自动驾驶升级路径 . 4 图 2：智能驾驶全产业链图谱 . 9 图 3：传统制动系统工作原理 . 13 图 4：线控制动系统 . 13 图 5：线控转向系统 . 13 图 6：博世线控油门系统 . 13 图 7： Model 3控制器主要负责单元 . 15 图 8： Model 3网络拓扑图（ 2020年 2月） . 16 图 9：特斯拉 E/E架构技术领先 . 17 图 10：宝马下一代 E/E架构 . 17 图 11：丰田采用 Central & Zone的 E/E架构 . 17 图 12：安波福 SVA架构 . 18 图 13：华为基于计算和通信的 CC架构 . 18 图 14：众多势力对成为自动驾驶解决方案集成商的博弈 . 19 图 15：按车型成 交价 360度全景影像渗透率情况 . 24 图 16：按车型成交价疲劳驾驶提示渗透率情况 . 24 图 17：按车型成交价车道偏离预警渗透率情况 . 24 图 18：按车型成交价并线辅助渗透率情况 . 24 图 19：按车型成交价道路交通 标志识别渗透率情况 . 24 图 20：按车型成交价倒车车侧预警系统渗透率情况 . 24 图 21：按车型成交价自适应性远近光灯渗透率情况 . 25 图 22：按车型成交价自动泊车入位渗透率情况 . 25 图 23：按车型成交价自适应巡航渗透率情况 . 25 图 24：按车型成交价定速 巡航渗透率情况 . 25 图 25：按车型成交价车道保持辅助渗透率情况 . 25 图 26：按车型成交价主动刹车系统渗透率情况 . 25 表 1：全球各大车企自动驾驶进程规划 . 4 表 2： 118 款车型样本库 . 6 表 3： ADAS 各功能前装市场渗透率 . 7 表 4：我国 ADAS 产品前装市场规模测算（单位：亿元） . 7 表 5： ADAS 功 能介绍 . 8 表 6：传感器类型的对比 . 10 表 7：各功能主要依赖传感器类型 . 10 表 8：几种汽车 AEB 系统 . 11 表 9：主要自动驾驶计算平台芯片 . 12 表 10：主要企业 E/E 架构方案对比 . 18 4 / 26 东吴证券研究所 请务必阅读正文之后的免责声明部分 Table_Yemei 行业深度报告 1. 自动驾驶升级路径 从 自动驾驶升 级路径情况来看， 现阶段处于 L3级导入期 。 2015年以前辅助驾驶功能主要为 L1/L0 级 ， L1 级 可实现 加减速 或转向控制，驾驶员持续进行车辆横向和纵向的操作，代表功能为 LKA、 AEB 等 ， 汽车 E/E 架构为分布式，即 大部分功能 仍是分布式离散单元控制 ，即单个 ECU 对应 单个 功能 ， 整体单车配套价值 约 7千 元； 2016年进入 L2 级时代 ，可同时实现车速和转向自动化。驾驶必须始终保持掌控驾驶，在特定场景下系统进行横向和纵向操作，代表功能为 ACC with LKA、 APA 等 ， 部分 ECU 开始集成式发展，但仍未有域的划分，目前 L2 及以下 整体单车配套价值在 1.5 万元左右 。 到2020年 将正式 进入 L3级时代， 为 有条件 自动驾驶 ，可解放双手。驾驶员不必一直监控系统，但必须时刻保持警惕并在必要时进行干预，代表功能为 TJP、 RPK等， 分布式 E/E架构逐渐发展成为域集中式架构，整车大约分为 56个域，控制器算力指数级提升，以太网开始出现， L3及以下 整体单车配套价值约为 2.5万 元。 到 2023年 将 逐步进入 L4级时代， 随着芯片和算法等性能增加， 自动驾驶功能 将进一步升级， City Pilot、更高级的AP等功能涌现 ， E/E架构进一步升级， L4 及以下 整体单车配套价值超过 4万 元 。 图 1： 自动驾驶 升级路径 数据来源： NXP，华为， 东吴证券研究所 绘制 L3级 自动驾驶 于 2020年左右 批量 上市。 根据全球各大车企规划来看，大部分车企准备在 2019-2020年量产上市 L3级自动驾驶车型，少部分车企则选择跳过 L3 级，直接进军 L4 级自动驾驶。此外，国内车企量产上市节奏略晚于海外车企， 我们预计 海外车企 将从 2021年起 L4级车型陆续批量上市，而国内车企 2023年左右批量上市。 表 1： 全球各大车企自动驾驶进程规划 海外车企 2018 2019 2020 2021 2022 国内车企 2019 2020 2021 2022 waymo L4-L5 - - - - 一汽 L4 奥迪 L3 - L4 - - 上汽 L3 5 / 26 东吴证券研究所 请务必阅读正文之后的免责声明部分 Table_Yemei 行业深度报告 宝马 L2 L3 L4 - - 北汽 L4 L5 奔驰 L2 - - L4 L5 广汽 L3 L5 大众 L2 - - L4 L5 长安 L3 L4 沃尔沃 L2 跳过 L3 L4 - - 吉利 L3 L5 通用 L2 L4 - - - 长城 L3 L4 福特 L2 跳过 L3 跳过 L3 L4 - 比亚迪 L3 L5 特斯拉 L2-L3 - - - - 奇瑞 L3 L4 FCA - - - L3/L4 - 蔚来 L4 L5 丰田 L2 - L3 - L4 小鹏 L3 L4 雷诺日产 L2 - L3 - L5 威马 L4 L5 本田 L2 - L3 - L4 拜腾 L4 L5 捷豹路虎 L2 - - L4 L5 车和家 L3 L4 现代起亚 - - - L4 L5 数据来源： 佐思车研， 东吴证券研究所 整理 2. 自动驾驶 的市场 规模有多大？ 2.1. 2020年 全球 自动驾驶 市场 约千亿美元 提高效率 +安全是 自动驾驶 对整个社会提供的价值所在，造就全球 自动驾驶 市场 大红海。 对于 全球自动驾驶 市场规模众说纷纭，我们列出市场主要的预测数据，以供参考。根据科尔尼数据预测，至 2025 年全球 自动驾驶（包含车端、道路、云等） 市场规模达800亿美元，至 2030年市场规模达 2800亿美元。根据罗兰贝格数据预测， 2020年 全球自动驾驶 车端系统的市场规模 1138 亿美元， 到 2030 年市场规模将约 5000 亿 美元，其中芯片、传感器、软件算法将贡献主要增量市场 。 2.2. 2020年国内自动驾驶 市场 达 844亿元 我们测算 ADAS功能产品前装市场容量步骤如下： 第一步 ： 乘用车市场容 量 预测 。 根据中汽协数据， 2019 年我国乘用车汽车产量 为2136万辆。 借鉴 海外 发达国家发展经验，我们认为国内乘用车千人保有量 2019-2025年将逐步攀升至 200辆， 预计 2019-2025年国内乘用车 复合增速 3%。 第二步： 各 产品 前装市场的渗透率 预测 。 根据汽车之家披露的标配情况， 产品渗透率从自建样本库获取 。样本共有 118款车型，每个车型均采集高中低三个档次的产品搭载情况。 （备注：本文测算均只针对前装市场；十二个主要 ADAS 功能无特殊说明，下文均指 360度全景影像、自适应性远近光灯、疲劳驾驶提示、车道偏离预警、并线辅助、6 / 26 东吴证券研究所 请务必阅读正文之后的免责声明部分 Table_Yemei 行业深度报告 道路交通标志识别、倒车车侧预警系统、定速巡 航、车道保持辅助、主动刹车系统、自适应巡航、自动泊车入位，且先后顺序不变。） 表 2： 118 款车型样本库 自主 SUV 合资 SUV 合资轿车 自主轿车 领克 01 宝骏 730 宝马 X1 IX35 帕萨特 凯迪拉克 CT6 科鲁兹 帝豪 VV7 瑞虎 宝马 X3 逍客 雅阁 速腾 启辰 宝骏 310 VV5 哈弗 M6 奥迪 Q3 欧蓝德 迈腾 思域 悦动 远景 领克 02 宋 MAX 奥迪 Q5 途昂 朗逸 高尔夫 骐达 逸动 哈弗 H6 宝骏 530 凯迪拉克 XT5 冠道 轩逸 领动 威朗 艾瑞泽 5 传祺 GS4 长安 CX70 奔驰 GLC 探岳 卡罗拉 宝马 5系 明锐 荣威 i6 博越 传祺 GS3 奔驰 GLA 智跑 英朗 奥迪 A6 名图 荣威 Ei5 荣威 RX5 缤越 汉兰达 探歌 宝来 凯美瑞 君越 MG6 长安 CS75 哈弗 F7 锐界 途岳 桑塔纳 凌渡 凯迪拉克 XTS EU系列 长安 CS55 比亚迪宋 Pro 途观 探界者 捷达 凌派 阿特兹 领克 03 长安 CS35 领克 03 本田 CR-V 全新途胜 雷凌 赛欧 红旗 H5 哈弗 H2 奇骏 柯迪亚克 福克斯 昂科塞拉 帝豪 GL 帝豪 GS 昂科威 劲客 科沃兹 飞度 MG ZS RAV4 撼路者 福睿斯 天籁 远景 SUV 翼虎 指南者 奥迪 A4 迈锐宝 瑞虎 8 XR-V 马自达 CX 奔驰 C 奔驰 E 宝骏 510 缤智 致炫 宝马 3系 君威 数据来源： 乘联会， 东吴证券研究所 假设 2017-2020年自建样本体系的 功能 渗透率即为各 功能 前装市场渗透率。 根据样本统计数据， 2019 年 ADAS 产品（ 360 度全景影像、 自适应性远近光灯 、 疲劳驾驶提示、车道偏离预警、 并线辅助 、道路交通标志识别、倒车车侧预警系统 、定速巡航、 车道保持辅助 、 主动刹车系统、自适应巡航、 自动泊车入位）渗透率分别为 19.8%、 21.8%、21.8%、 24.7%、 22.1%、 7.1%、 9.4%、 46.8%、 18.5%、 33.1%、 23.4%、 19.8%。其中主动刹车系统、定速巡航系统较为成熟，渗透率较高，分别为 33.1%、 46.8%；其他功能均处于普及期，渗透率均在 25%以内。 我们重点参考各功能近几年和各价格带功能渗透率（见附录），假设至 2025年 ADAS功能前装市场 渗透率 分别为 52%、 48%、 51%、 50%、 36%、 32%、 38%、 5%、 48%、70%、 69%、 62%。 此外， L3， L4级功能也将分别于 2020年、 2024年逐步上市。 我们认为未来几年 ADAS 功能渗透率将加速提升（除自适应巡航替换定速巡航外），主要原因为： 1）随着消费者对汽车功能安全需求不断提升，更加愿意为 ADAS 功能 买单 ； 2）车企将 ADAS 功能作为新车型亮点，以此来增加 市场竞争力 ； 3） 随着智能新 技术 逐渐成熟， 5G 商用后，用户体验更加良好，销量上升带来成本的进一步下探 。 7 / 26 东吴证券研究所 请务必阅读正文之后的免责声明部分 Table_Yemei 行业深度报告 表 3： ADAS 各功能前装市场渗透率 功能 2017 2018 2019 2020 2021E 2022E 2023E 2024E 2025E L0 360 度全景影像 12.5% 16.3% 19.8% 28.8% 34.8% 40.8% 44.8% 48.8% 51.8% L0 自适应性远近光灯 13.8% 19.0% 21.8% 25.8% 30.8% 35.8% 39.8% 43.8% 47.8% L0 疲劳驾驶提示 15.8% 16.3% 21.8% 28.2% 34.2% 40.2% 44.2% 48.2% 51.2% L0 车道偏离预警 15.0% 17.5% 24.7% 30.7% 35.7% 40.7% 44.7% 48.7% 49.7% L0 并线辅助 19.6% 18.3% 22.1% 25.2% 28.2% 31.2% 33.2% 35.2% 36.2% L0 道路交通标志识别 1.7% 2.4% 7.1% 11.0% 16.0% 21.0% 26.0% 29.0% 32.0% L0 倒车车侧预警系统 4.2% 6.3% 9.4% 16.6% 21.6% 26.6% 30.6% 34.6% 37.6% L1 定速巡航 59.6% 52.0% 46.8% 40.5% 33.0% 25.0% 19.0% 13.0% 5.0% L1 车道保持辅助 3.8% 7.5% 18.5% 23.3% 28.3% 33.3% 38.3% 43.3% 48.3% L1 主动刹车系统 20.4% 23.8% 33.1% 41.7% 47.7% 53.7% 59.7% 64.7% 69.7% L1 自适应巡航 17.1% 16.3% 23.4% 27.0% 34.0% 43.0% 51.0% 60.0% 69.0% L2 自动泊车入位 17.1% 18.3% 19.8% 23.3% 30.0% 37.0% 45.0% 53.0% 62.0% L3 L3 级新增功能 1.0% 5.0% 10.0% 15.0% 20.0% 25.0% L4 L4 级新增功能 1.0% 5.0% 10.0% 数据来源：汽车之家，东吴证券研究所预测 第三步： 各功能 的单车价值 预测 。 自动泊车入位、自适应巡航涉及功能安全，实现难度较大， 360度全景影像对硬件 参数要求 较为苛刻 ， 功能成本更高， 2019年每个功能单车价值约为 2000元 /套，其余每个 功能单车价值约为 1000 元 /套 。 L3新增功能在 2020年单车配套价值为 1.1万元 /套， L4新增功能在 2023年单车配套价值为 2万元 /套。其中自动泊车入位 正处于功能不断集成的过程，因此 单车配套价值将 逐年缓慢提升 ，并趋于稳定。其余功能，随着技术逐渐成熟，渗透率提升后，成本进一步下探，单车配套价值有望先下降，而后趋于稳定。 我们 预计到 2025年单车价值分别为 360度全景影像 （ 1184元）、 自适应巡航 （ 1772元）、 自动泊车入位 （ 2431元）、 L3新增功能（ 6495元）、 L4新增功能（ 16200元）、其余功能（均为 592元）。 2025 年 ADAS 市场规模达 2250 亿元 ， 2019-2025 年 CAGR 达 21.3%。 经测算，2020年 ADAS 主要功能 市场规模达 844亿元 ，同比增长 19.3%。 随着 5G 逐步落地，主机厂纷纷推出搭载 ADAS 功能 的新车型 ， ADAS 各功能 渗透率加速提升， 到 2025 年市场规模达到 2250亿元， L2及以下级别功能中自动泊车入位、自适应巡航 为最大的 两 个市场， 分别为 384亿元、 312亿元，将贡献主要增量市场。 表 4： 我国 ADAS 产品前装市场 规模测算（单位：亿元） 功能 2017 2018 2019 2020E 2021E 2022E 2023E 2024E 2025E 2019-2025 CAGR L0 自适应性远近光灯 38 47 46 51 56 61 63 68 72 7.6% L0 360 度全景影像 68 80 85 114 128 139 141 151 157 10.8% 8 / 26 东吴证券研究所 请务必阅读正文之后的免责声明部分 Table_Yemei 行业深度报告 L0 疲劳驾驶提示 43 40 46 56 63 68 70 74 77 8.9% L0 车道偏离预警 41 43 53 61 65 69 70 75 75 6.1% L0 并线辅助 54 45 47 50 52 53 52 54 55 2.5% L0